# Mapy i lokalizacja pojazdu

EN: **Maps and localisation for autonomous driving** · id `admapping` · aliases: HD maps, high-definition maps, vehicle localization, mapy HD, mapy wysokiej rozdzielczości, lokalizacja pojazdu

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › Mapy i lokalizacja pojazdu

## Description

- PL: Reprezentacja sieci drogowej z dokładnością do pasa oraz estymacja położenia pojazdu względem niej z czujników pokładowych.
- EN: Lane-accurate representation of the road network and estimation of the vehicle's pose relative to it from onboard sensors.

## In one sentence

- PL: Szczegółowe mapy dróg i sposoby, by auto wiedziało, gdzie dokładnie jest, aż do konkretnego pasa ruchu.
- EN: Detailed road maps and the ways a car works out exactly where it is, down to the lane.

## Problem it solves

- PL: Nawigacja w telefonie myli się o kilka metrów, a auto musi wiedzieć, na którym jest pasie i gdzie kończy się jezdnia.
- EN: Phone navigation can be off by several metres, but the car must know which lane it is in and where the road ends.

## What it does

- PL: Jak taksówkarz znający miasto na pamięć: porównuje to, co widzi, z zapamiętanym planem ulic i z tego wie, gdzie stoi.
- EN: Like a cab driver who knows the city by heart, it compares what it sees with a remembered street plan to know where it is.

## Everyday example

- PL: W tunelu, gdzie sygnał z satelitów znika, auto dalej trzyma się swojego pasa, rozpoznając krawężniki i linie.
- EN: In a tunnel where the satellite signal drops, the car keeps to its lane by recognising kerbs and road markings.

## This concerns you if you…

- PL: ciekawi cię, czy auto bez kierowcy potrzebuje specjalnej mapy
- PL: pracujesz z mapami, GPS lub danymi o położeniu
- PL: budujesz roboty jeżdżące po magazynach lub budynkach
- EN: wonder whether a driverless car needs a special map
- EN: work with maps, GPS or location data
- EN: build robots that move around warehouses or buildings

## Keywords

HD map · lane graph · GNSS/INS · map matching · Lanelet2 · OpenDRIVE · online HD mapping · SLAM · localization

## How it works

- PL: Mapy HD zapisują pasy, linie, przejścia i sygnalizację jako elementy wektorowe z wysoką dokładnością. Lokalizacja łączy GNSS, odometrię i dopasowanie obserwacji z kamer lub LiDAR-u do mapy w filtrze stanu; nowsze metody budują mapę lokalną w locie z czujników.
- EN: HD maps store lanes, markings, crossings and signals as precise vector elements. Localisation fuses GNSS, odometry and matching of camera or LiDAR observations against the map in a state filter; newer methods build a local map on the fly from sensors.

## Limits

- PL: Mapy HD są drogie w tworzeniu i utrzymaniu oraz szybko się starzeją przy robotach drogowych. Lokalizacja zawodzi przy zmienionym otoczeniu, śniegu lub braku wyraźnych punktów odniesienia.
- EN: HD maps are expensive to build and maintain and go stale with roadworks. Localisation fails when the surroundings change, under snow or without clear landmarks.

## Key terms

- PL: **mapa HD**: Mapa o bardzo wysokiej dokładności, z pasami, liniami i znakami.
- PL: **graf pasów**: Sieć połączeń między pasami ruchu używana do planowania.
- PL: **odometria**: Szacowanie przebytej drogi z obrotu kół lub z obrazu.
- EN: **HD map**: A very high-accuracy map with lanes, markings and signs.
- EN: **lane graph**: A network of connections between lanes used for planning.
- EN: **odometry**: Estimating distance travelled from wheel rotation or images.

## Know first

- [Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM) (Simultaneous localisation and mapping (SLAM))](https://aiatlasgraph.com/t/slam.md)
- [Ukryte modele Markowa i filtrowanie (Hidden Markov models and filtering)](https://aiatlasgraph.com/t/hmm.md)

## Subtopics (2 direct, 2 in total)

- [Lokalizacja pojazdu na mapie (Map-based vehicle localisation)](https://aiatlasgraph.com/t/maplocalization.md): Estimating the vehicle's position and orientation by fusing GNSS, inertial sensors, odometry and matching observations to a reference map.
- [Mapy budowane w locie z czujników (Online vectorised HD map construction)](https://aiatlasgraph.com/t/onlinemapping.md): Predicting vector map elements (lane lines, road boundaries, crossings) in a top-down view directly from the vehicle's sensors.

## Sources

- [Self-Driving Cars Specialization (University of Toronto, Coursera)](<https://www.coursera.org/specializations/self-driving-cars>) `coursera-sdc-toronto` · by Steven Waslander, Jonathan Kelly / University of Toronto
- [HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evaluation Framework](<https://arxiv.org/abs/2107.06307>) `hdmapnet-2021` · by Qi Li, Yue Wang, Yilun Wang, Hang Zhao

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/admapping · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30