# Planowanie ruchu i sterowanie pojazdem

EN: **Motion planning and vehicle control** · id `adplanning` · aliases: motion planning, trajectory planning, AV planner, vehicle control, planowanie trajektorii, sterowanie pojazdem

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › Planowanie ruchu i sterowanie pojazdem

## Description

- PL: Wybór manewru i trajektorii pojazdu z uwzględnieniem przeszkód, przepisów i komfortu oraz jej realizacja przez regulator.
- EN: Choosing the vehicle's manoeuvre and trajectory with respect to obstacles, rules and comfort, and executing it with a controller.

## In one sentence

- PL: Decydowanie, jaką drogą i z jaką prędkością jechać przez najbliższe sekundy, a potem dokładne wykonanie tego kierownicą i pedałami.
- EN: Deciding which path and speed to take over the next few seconds, then carrying it out precisely with steering and pedals.

## Problem it solves

- PL: Nawet gdy auto wie wszystko o otoczeniu, musi wybrać ruch bezpieczny, zgodny z przepisami i wygodny dla pasażerów.
- EN: Even when the car knows everything about its surroundings, it must pick a move that is safe, legal and comfortable for passengers.

## What it does

- PL: Jak kierowca, który najpierw wybiera manewr, potem rysuje w głowie płynny tor, a ręce i nogi dokładnie go odtwarzają.
- EN: Like a driver who first picks a manoeuvre, then pictures a smooth path, and lets hands and feet follow it precisely.

## Everyday example

- PL: Auto łagodnie wyprzedza rowerzystę, zostawiając mu dużo miejsca, i wraca na pas, zanim nadjedzie samochód z naprzeciwka.
- EN: The car gently overtakes a cyclist with plenty of room and moves back before an oncoming car arrives.

## This concerns you if you…

- PL: chcesz wiedzieć, jak auto podejmuje decyzje na drodze
- PL: pracujesz z robotami mobilnymi lub dronami
- PL: interesuje cię łączenie reguł z uczeniem maszynowym
- EN: want to know how a car makes decisions on the road
- EN: work with mobile robots or drones
- EN: are interested in combining rules with machine learning

## Keywords

motion planning · trajectory planning · behaviour planning · vehicle control · feedback control · trajectory optimisation · imitation learning · nuPlan

## How it works

- PL: Planowanie obejmuje wybór trasy, decyzję o manewrze i wyznaczenie trajektorii w czasie. Metody różnią się modelem ruchu pojazdu, założeniami o otoczeniu i kosztem obliczeń, a sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym realizuje wybraną trajektorię.
- EN: Planning covers route selection, manoeuvre decisions and a time-indexed trajectory. Methods differ in their vehicle-motion model, assumptions about the environment and computational cost, while feedback control executes the chosen trajectory.

## Limits

- PL: Ręcznie dobrane koszty i reguły nie obejmują wszystkich sytuacji, a planery uczone naśladują ludzi razem z ich błędami. Testy offline słabo przewidują jazdę w ruchu, gdzie inni reagują na pojazd.
- EN: Hand-tuned costs and rules do not cover every situation, and learned planners imitate humans including their mistakes. Offline tests poorly predict driving in traffic, where others react to the vehicle.

## Key terms

- PL: **funkcja kosztu**: Wzór oceniający trajektorię za bezpieczeństwo, postęp i komfort.
- PL: **MPC**: Sterowanie przewidujące kilka kroków naprzód i poprawiane w każdej chwili.
- PL: **planowanie behawioralne**: Wybór manewru, np. wyprzedzić czy czekać.
- EN: **cost function**: A formula scoring a trajectory for safety, progress and comfort.
- EN: **MPC**: Control that looks a few steps ahead and is re-solved at every moment.
- EN: **behaviour planning**: Choosing a manoeuvre, such as overtake or wait.

## Know first

- [Przeszukiwanie heurystyczne (A*) (Heuristic search (A*))](https://aiatlasgraph.com/t/astar.md)
- [Proces decyzyjny Markowa (MDP) (Markov decision processes (MDP))](https://aiatlasgraph.com/t/mdp.md)

## Subtopics (2 direct, 2 in total)

- [Klasyczne planowanie trajektorii (Classical trajectory planning)](https://aiatlasgraph.com/t/rulebasedplanning.md): Planning a driving path with an explicit motion model, search, sampling or optimisation and a hand-defined cost function.
- [Planery uczone na nagraniach jazdy (Learning-based motion planning)](https://aiatlasgraph.com/t/learnedplanning.md): Trajectory planners trained by imitating human driving, often with extra safety losses and perturbed data.

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym (PID, MPC) (Feedback control for robots (PID, MPC))](https://aiatlasgraph.com/t/feedbackcontrol.md)

## Sources

- [Self-Driving Cars Specialization (University of Toronto, Coursera)](<https://www.coursera.org/specializations/self-driving-cars>) `coursera-sdc-toronto` · by Steven Waslander, Jonathan Kelly / University of Toronto
- [A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles](<https://arxiv.org/abs/1604.07446>) `paden-2016` · by Brian Paden, Michal Čáp, Sze Zheng Yong, Dmitry Yershov, Emilio Frazzoli

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/adplanning · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30