# Drony i roboty latające EN: **Aerial robotics and autonomous drone flight** · id `aerialrobotics` · aliases: aerial robotics, autonomous drones, drones, robotyka powietrzna, drony autonomiczne Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › Drony i roboty latające ## Description - PL: Autonomia robotów latających: estymacja stanu z kamer i czujników inercyjnych, planowanie i sterowanie lotem, w tym polityki uczone w symulacji. - EN: Autonomy for flying robots: state estimation from cameras and inertial sensors, flight planning and control, including policies learned in simulation. ## In one sentence - PL: Drony, które same widzą otoczenie i decydują, jak lecieć, zamiast czekać na każdy ruch drążkiem od pilota. - EN: Drones that see their surroundings and decide how to fly themselves, instead of waiting for every stick movement from a pilot. ## Problem it solves - PL: Dron w lesie, hali lub budynku traci sygnał nawigacji satelitarnej i ma ułamek sekundy na unik, za mało dla pilota na odległość. - EN: A drone in a forest, hall or building loses satellite navigation and has a split second to dodge, too little for a remote pilot. ## What it does - PL: Łączy oczy i błędnik drona – kamerę i czujniki ruchu – z szybkim „mózgiem” na pokładzie, który co chwila poprawia kurs. - EN: It joins the drone's eyes and inner ear – camera and motion sensors – with a fast onboard “brain” that keeps correcting course. ## Everyday example - PL: Dron inspekcyjny sam przelatuje pod mostem wzdłuż dźwigarów i fotografuje rysy, choć pod konstrukcją nie ma zasięgu GPS. - EN: An inspection drone flies itself under a bridge along the girders, photographing cracks even though there is no GPS signal beneath. ## This concerns you if you… - PL: latasz dronem i ciekawi cię tryb autonomiczny - PL: planujesz inspekcje lub dostawy z powietrza - PL: łączysz widzenie komputerowe ze sterowaniem w ruchu - EN: fly drones and are curious about autonomous modes - EN: plan aerial inspections or deliveries - EN: combine computer vision with control in motion ## Keywords quadrotor · UAV · visual-inertial odometry · PX4 · ArduPilot · EGO-Planner · Flightmare · drone racing · end-to-end flight · sim-to-real ## How it works - PL: Podejścia pośrednie budują mapę i trajektorię (odometria wizyjno-inercyjna, SLAM, planery online), a regulator ją śledzi. Półbezpośrednie podają sieci cechy pośrednie, np. głębię, a końcowo-końcowe mapują obraz wprost na komendy ciągu i obrotów. Polityki trenuje się RL lub imitacją w symulatorze i przenosi na sprzęt. - EN: Indirect approaches build a map and trajectory (visual-inertial odometry, SLAM, online planners) that a controller tracks. Semi-direct ones feed networks intermediate features such as depth, while end-to-end ones map images straight to thrust and body-rate commands. Policies are trained with RL or imitation in a simulator and transferred to hardware. ## Limits - PL: Mały dron ma ograniczoną moc obliczeniową, baterię i ładowność. Rozmycie ruchu, słabe światło i wiatr psują percepcję, a błąd kończy się upadkiem. Loty autonomiczne poza zasięgiem wzroku podlegają przepisom lotniczym. - EN: A small drone has limited compute, battery and payload. Motion blur, low light and wind degrade perception, and an error ends in a crash. Autonomous flights beyond visual line of sight fall under aviation rules. ## Key terms - PL: **odometria wizyjno-inercyjna**: Szacowanie ruchu drona z kamery i żyroskopu razem. - PL: **komendy ciągu i obrotów**: Niskopoziomowe polecenia: jak mocno pchać i jak szybko się obracać. - PL: **lot poza zasięgiem wzroku**: Lot, przy którym operator nie widzi drona. - EN: **visual-inertial odometry**: Estimating drone motion from camera and gyroscope together. - EN: **thrust and body-rate commands**: Low-level commands: how hard to push and how fast to rotate. - EN: **BVLOS**: Flight where the operator cannot see the drone. ## Know first - [Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM) (Simultaneous localisation and mapping (SLAM))](https://aiatlasgraph.com/t/slam.md) - [Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym (PID, MPC) (Feedback control for robots (PID, MPC))](https://aiatlasgraph.com/t/feedbackcontrol.md) ## Subtopics (2 direct, 2 in total) - [Samodzielna nawigacja drona w ciasnych miejscach (Vision-based autonomous drone navigation)](https://aiatlasgraph.com/t/dronenav.md): GPS-denied drone navigation from cameras and inertial sensors: localisation, mapping, obstacle-avoidance planning and learned policies. - [Szybki lot drona sterowany siecią neuronową (wyścigi dronów) (Learned agile flight and autonomous drone racing)](https://aiatlasgraph.com/t/agileflight.md): Flight policies learned by RL or imitation in simulation that issue low-level commands from onboard perception at speeds and accelerations near the drone's limits. ## Sources - [Champion-level drone racing using deep reinforcement learning]() `swift-drone-racing-2023` · by Elia Kaufmann, Leonard Bauersfeld, Antonio Loquercio, Matthias Müller, Vladlen Koltun, Davide Scaramuzza - [Vision-Based Learning for Drones: A Survey]() `vision-drones-survey-2023` · by J. Xiao, R. Zhang, Y. Zhang, M. Feroskhan (Nanyang Technological University) --- AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/aerialrobotics · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30