# Rozpoznawanie, do czego służy przedmiot (afordancje)

EN: **Affordance learning for robot manipulation** · id `affordances` · aliases: affordance learning, affordance detection, object affordances, task-oriented grasping, afordancje, uczenie afordancji

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Percepcja robota do działania](https://aiatlasgraph.com/t/robotperception.md) › Rozpoznawanie, do czego służy przedmiot (afordancje)

## Description

- PL: Przewidywanie możliwych działań na obiekcie i części, która je umożliwia (relacja obiekt–akcja–efekt), z danych statycznych lub z interakcji.
- EN: Predicting possible actions on an object and the part that enables them (object–action–effect relation), from static data or interaction.

## In one sentence

- PL: Robot uczy się rozpoznawać, co można z przedmiotem zrobić i którą jego częścią, na przykład że nóż trzyma się za rękojeść.
- EN: A robot learns what an object can be used for and by which part, for example that a knife is held by the handle.

## Problem it solves

- PL: Robot, który umie złapać przedmiot, nadal może złapać go tak, że nie da się go potem użyć do zadania.
- EN: A robot that can grab something may still grab it in a way that makes it useless for the task.

## What it does

- PL: Zaznacza na obrazie lub modelu przedmiotu strefy o różnym przeznaczeniu, jak instrukcja z rysunkiem „tu trzymaj, tym kroisz”.
- EN: It marks regions of an object for different uses, like an instruction drawing saying “hold here, cut with this”.

## Everyday example

- PL: Poproszony o podanie nożyczek robot chwyta je za ostrza i podaje człowiekowi uchwytami do przodu.
- EN: Asked to pass the scissors, a robot grips them by the blades and offers the handles to the person.

## This concerns you if you…

- PL: robot ma używać narzędzi, a nie tylko je przenosić
- PL: chcesz, żeby robot radził sobie z przedmiotami, których nie widział
- PL: projektujesz podawanie rzeczy człowiekowi
- EN: need a robot to use tools, not just move them
- EN: want a robot to cope with objects it has never seen
- EN: design handing objects to a person

## Keywords

affordance detection · task-oriented grasping · Where2Act · VRB · AffordanceNet · open-vocabulary affordance · functional grasping

## How it works

- PL: Modele segmentują obraz lub chmurę punktów na mapy afordancji, np. „do chwytania”, „do nalewania”, „do pchania”. Uczy się ich z ręcznych oznaczeń, z nagrań ludzi używających przedmiotów albo z prób robota w symulacji. Coraz częściej wiedzę o przeznaczeniu dostarczają modele wizja–język, a wynik zawęża wybór chwytu i ruchu.
- EN: Models segment an image or point cloud into affordance maps such as “graspable”, “pourable” or “pushable”. They learn from manual labels, from videos of people using objects, or from robot trials in simulation. Vision-language models increasingly supply knowledge of purpose, and the result narrows grasp and motion choices.

## Limits

- PL: Przeznaczenie zależy od zadania i kontekstu, więc ta sama część raz jest uchwytem, raz nie. Zbiory danych są małe, a wspólnych miar jakości brakuje. Poprawna mapa nie gwarantuje udanego ruchu w kontakcie.
- EN: Purpose depends on task and context, so the same part is sometimes a handle and sometimes not. Datasets are small and shared quality metrics are missing. A correct map does not guarantee a successful contact movement.

## Key terms

- PL: **mapa afordancji**: Obraz, na którym każdy piksel ma przypisane możliwe działanie.
- PL: **chwyt zorientowany na zadanie**: Chwyt dobrany do tego, co robot ma potem zrobić.
- PL: **obiekt–akcja–efekt**: Trójka opisująca afordancję: czym, co robimy i co z tego wynika.
- EN: **affordance map**: An image where each pixel is assigned a possible action.
- EN: **task-oriented grasp**: A grasp chosen for what the robot must do next.
- EN: **object–action–effect**: The triple describing an affordance: with what, what we do, what follows.

## Know first

- [Segmentacja obrazu (Image segmentation)](https://aiatlasgraph.com/t/segmentation.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Wyznaczanie chwytu (Grasp detection and planning)](https://aiatlasgraph.com/t/grasping.md)

## Sources

- [Affordances in Robotic Tasks – A Survey](<https://arxiv.org/abs/2004.07400>) `affordances-robotics-survey-2020` · by P. Ardón, È. Pairet, K. S. Lohan, S. Ramamoorthy, R. P. A. Petrick
- [A Survey of Embodied Learning for Object-Centric Robotic Manipulation](<https://arxiv.org/abs/2408.11537>) `embodied-objectcentric-survey-2024` · by Y. Zheng, L. Yao, Y. Su, Y. Zhang, Y. Wang, S. Zhao, Y. Zhang, L.-P. Chau

---

AI Atlas revision 124 (2026-10-31) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/affordances · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30