# Planowanie ruchu ramienia bez kolizji

EN: **Collision-free motion planning for manipulators** · id `armmotionplanning` · aliases: motion planning, manipulator motion planning, RRT, PRM, planowanie ruchu robota, MoveIt

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Kinematyka i sterowanie robotem](https://aiatlasgraph.com/t/robotcontrol.md) › Planowanie ruchu ramienia bez kolizji

## Description

- PL: Wyszukiwanie bezkolizyjnej ścieżki w przestrzeni konfiguracji ramienia metodami próbkowania lub optymalizacji trajektorii.
- EN: Searching for a collision-free path in an arm's configuration space with sampling-based methods or trajectory optimisation.

## In one sentence

- PL: Wyznaczanie drogi, którą ramię robota przejdzie od jednego ułożenia do drugiego, nie uderzając w nic po drodze.
- EN: Finding a path that takes a robot arm from one posture to another without hitting anything on the way.

## Problem it solves

- PL: Prosty ruch do celu często zahacza o półkę, stół albo własne ciało robota, a ręczne wyznaczanie objazdów trwa wieki.
- EN: Moving straight to the goal often clips a shelf, a table or the robot's own body, and hand-crafting detours takes ages.

## What it does

- PL: Sprawdza wiele losowych ułożeń, zostawia bezpieczne i łączy je w sieć dróg, którą potem wygładza.
- EN: It tries many random postures, keeps the safe ones, links them into a road network and then smooths the route.

## Everyday example

- PL: Robot w magazynie wyjmuje paczkę z głębi ciasnej półki, przeciskając chwytak między innymi kartonami.
- EN: A warehouse robot pulls a parcel from deep inside a cramped shelf, threading its gripper between other boxes.

## This concerns you if you…

- PL: ustawiasz robota w ciasnym, zagraconym miejscu
- PL: chcesz, by ramię samo omijało przeszkody
- PL: zastanawiasz się, czemu robot porusza się dziwnymi łukami
- EN: set up a robot in a cramped, cluttered space
- EN: want an arm to avoid obstacles on its own
- EN: wonder why a robot moves in odd arcs

## Keywords

RRT-Connect · PRM · OMPL · MoveIt · trajectory optimization · collision checking · time parameterization

## How it works

- PL: Planery próbkujące (RRT, PRM i ich warianty) losują konfiguracje, sprawdzają kolizje i budują drzewo lub graf połączeń do celu. Inne podejścia poprawiają całą trajektorię przez optymalizację. Wynik parametryzuje się w czasie zgodnie z ograniczeniami ruchu robota.
- EN: Sampling-based planners (RRT, PRM and variants) draw configurations, check collisions and grow a tree or roadmap toward the goal. Other approaches refine the full trajectory through optimisation. The result is time-parameterised within the robot's motion constraints.

## Limits

- PL: Planery próbkujące dają ścieżki nieoptymalne i losowe, a w wąskich przejściach długo szukają. Optymalizacja utyka w minimach lokalnych. Oba podejścia zakładają znaną, statyczną scenę i dokładny model kolizji.
- EN: Sampling planners give suboptimal, random paths and struggle in narrow passages. Optimisation gets stuck in local minima. Both assume a known, static scene and an accurate collision model.

## Key terms

- PL: **RRT**: Drzewo ruchów rozrastające się losowo, aż dotknie celu.
- PL: **sprawdzanie kolizji**: Test, czy dane ułożenie robota nachodzi na przeszkodę.
- PL: **wąskie przejście**: Ciasna luka, w którą losowe próby rzadko trafiają.
- EN: **RRT**: A tree of motions that grows randomly until it reaches the goal.
- EN: **collision checking**: Testing whether a robot posture overlaps an obstacle.
- EN: **narrow passage**: A tight gap that random samples rarely hit.

## Know first

- [Przeszukiwanie heurystyczne (A*) (Heuristic search (A*))](https://aiatlasgraph.com/t/astar.md)
- [Kinematyka prosta i odwrotna (Forward and inverse kinematics)](https://aiatlasgraph.com/t/kinematics.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Klasyczne planowanie trajektorii (Classical trajectory planning)](https://aiatlasgraph.com/t/rulebasedplanning.md)

## Sources

- [Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control](<https://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics>) `modern-robotics-2017` · by Kevin M. Lynch, Frank C. Park
- [Robotic Manipulation: Perception, Planning, and Control (MIT course notes)](<https://manipulation.csail.mit.edu/>) `tedrake-manipulation` · by Russ Tedrake (MIT CSAIL)
- [OMPL – The Open Motion Planning Library](<https://ompl.kavrakilab.org/>) `ompl-docs` · by Kavraki Lab (Rice University)

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/armmotionplanning · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30