# Symulacja i benchmarki planowania jazdy

EN: **Driving simulation and planning benchmarks** · id `closedloopsim` · aliases: driving simulator, closed-loop simulation, CARLA, nuPlan, reactive agents, symulator jazdy

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › [Symulacja i walidacja bezpieczeństwa jazdy](https://aiatlasgraph.com/t/adsimulation.md) › Symulacja i benchmarki planowania jazdy

## Description

- PL: Środowiska i benchmarki oceniające planery w symulacji reaktywnej albo na nagraniach z uproszczonym modelem skutków ich decyzji.
- EN: Environments and benchmarks that evaluate planners either in reactive simulation or on logs with a simplified model of decision outcomes.

## In one sentence

- PL: Wirtualne miasta i benchmarki z nagranych sytuacji, w których mierzy się skutki decyzji programu prowadzącego auto.
- EN: Virtual cities and recorded-scenario benchmarks that measure the consequences of a driving program's decisions.

## Problem it solves

- PL: Porównanie z nagraniem nie pokazuje, co by się stało, gdyby auto zachowało się inaczej niż człowiek za kierownicą.
- EN: Comparing with a recording cannot show what would happen if the car behaved differently from the human driver.

## What it does

- PL: Jak egzamin jazdy w wirtualnym mieście albo na zestawie nagranych sytuacji, z punktami za postęp, bezpieczeństwo i komfort.
- EN: Like a driving exam in a virtual city or a set of recorded situations, with scores for progress, safety and comfort.

## Everyday example

- PL: Badacze sprawdzają nowy program jazdy w wirtualnym mieście z deszczem, nocą i ciężarówką wymuszającą pierwszeństwo.
- EN: Researchers try a new driving program in a virtual city with rain, darkness and a lorry forcing its way through.

## This concerns you if you…

- PL: chcesz sprawdzić własny model jazdy bez prawdziwego auta
- PL: uczysz agentów w symulacji
- PL: interesuje cię, jak porównuje się systemy jazdy
- EN: want to test your own driving model without a real car
- EN: train agents in simulation
- EN: want to know how driving systems are compared

## Keywords

CARLA · nuPlan · NAVSIM · closed-loop simulation · non-reactive simulation · driving benchmark · driving score

## How it works

- PL: CARLA odtwarza miasto, fizykę, czujniki i uczestników ruchu w pętli zamkniętej. nuPlan ocenia planowanie na logach i w symulacji, a NAVSIM używa niereaktywnego symulatora na nagraniach, by skalowalnie liczyć metryki związane z postępem i ryzykiem kolizji.
- EN: CARLA models a city, physics, sensors and road users in a closed loop. nuPlan evaluates planning on logs and in simulation, while NAVSIM uses a non-reactive simulator on recordings to scale metrics related to progress and collision risk.

## Limits

- PL: Grafika i fizyka symulatora różnią się od rzeczywistości, więc wyniki nie przenoszą się wprost. Agenci reaktywni bywają zbyt prości, pełna symulacja jest kosztowna, a metryki otwartej pętli, jak błąd L2, słabo z nią korelują.
- EN: Simulator graphics and physics differ from reality, so results do not transfer directly. Reactive agents can be too simple, full simulation is costly, and open-loop metrics such as L2 error correlate poorly with it.

## Key terms

- PL: **pętla zamknięta**: Kolejne stany sceny zależą od działań testowanego pojazdu.
- PL: **symulacja niereaktywna**: Ocena planu na nagraniu bez pełnego modelowania reakcji innych uczestników.
- PL: **wynik jazdy**: Złożona miara postępu, bezpieczeństwa i komfortu.
- EN: **closed loop**: Later scene states depend on the tested vehicle's actions.
- EN: **non-reactive simulation**: Scoring a plan on a log without fully modelling other road users' reactions.
- EN: **driving score**: A combined measure of progress, safety and comfort.

## Know first

- [Środowiska i symulatory do RL (RL environments and simulators)](https://aiatlasgraph.com/t/rlenvs.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Przenoszenie z symulacji do rzeczywistości (sim-to-real) (Sim-to-real transfer)](https://aiatlasgraph.com/t/simtoreal.md)
- [Testowanie polityk robota w symulacji i benchmarkach (Robot policy evaluation and benchmarks)](https://aiatlasgraph.com/t/robotevals.md)
- [Środowiska i symulatory do RL (RL environments and simulators)](https://aiatlasgraph.com/t/rlenvs.md)

## Sources

- [NuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles](<https://arxiv.org/abs/2106.11810>) `nuplan-2021` · by Holger Caesar, Juraj Kabzan, Kok Seang Tan, Whye Kit Fong, Eric Wolff, Alex Lang i in. (9 autorów)
- [NAVSIM: Data-Driven Non-Reactive Autonomous Vehicle Simulation and Benchmarking](<https://arxiv.org/abs/2406.15349>) `navsim-2024` · by Daniel Dauner, Marcel Hallgarten, Tianyu Li, Xinshuo Weng, Zhiyu Huang, Zetong Yang i in. (12 autorów)
- [CARLA: An Open Urban Driving Simulator](<https://arxiv.org/abs/1711.03938>) `carla-2017` · by Alexey Dosovitskiy, German Ros, Felipe Codevilla, Antonio Lopez, Vladlen Koltun

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/closedloopsim · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30