# Bezpieczna praca ramię w ramię z robotem (koboty)

EN: **Safety in physical human-robot collaboration** · id `cobotsafety` · aliases: cobot safety, collaborative robot safety, bezpieczeństwo kobotów, bezpieczna współpraca człowiek–robot

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Współpraca człowieka z robotem](https://aiatlasgraph.com/t/hri.md) › Bezpieczna praca ramię w ramię z robotem (koboty)

## Description

- PL: Tryby i metody bezpiecznej fizycznej współpracy: zatrzymanie monitorowane, prowadzenie ręczne, monitorowanie prędkości i odległości oraz ograniczanie mocy i siły.
- EN: Modes and methods for safe physical collaboration: monitored stop, hand guiding, speed and separation monitoring, and power and force limiting.

## In one sentence

- PL: Zasady i techniki, dzięki którym robot może pracować tuż obok człowieka bez klatki i nie zrobić mu krzywdy przy przypadkowym zderzeniu.
- EN: Rules and techniques that let a robot work right next to a person without a cage and not hurt them in an accidental bump.

## Problem it solves

- PL: Szybkie ramię waży tyle, że zwykłe zderzenie może złamać rękę, a ogrodzenie odbiera całą korzyść ze wspólnej pracy.
- EN: A fast arm is heavy enough to break a hand in an ordinary collision, while fencing it off removes the benefit of working together.

## What it does

- PL: Robot zachowuje się jak ostrożny kierowca w strefie zamieszkania: zwalnia przy ludziach, staje przy zbliżeniu i ustępuje przy dotyku.
- EN: The robot behaves like a careful driver in a residential street: slows near people, stops when they come close and yields on contact.

## Everyday example

- PL: W fabryce ramię paletyzujące zwalnia, gdy ktoś wchodzi w pole czujnika, a po jego odejściu wraca do pełnej prędkości.
- EN: In a factory a palletising arm slows when someone steps into the sensor zone and speeds up again once they leave.

## This concerns you if you…

- PL: planujesz robota na stanowisku bez wygrodzenia
- PL: odpowiadasz za bezpieczeństwo pracy przy automatyzacji
- PL: robot ma podawać rzeczy ludziom
- EN: plan a robot at a workstation without fencing
- EN: are responsible for workplace safety around automation
- EN: need a robot to hand things to people

## Keywords

ISO/TS 15066 · ISO 10218 · speed and separation monitoring · power and force limiting · hand guiding · collision detection · safety-rated monitored stop · risk assessment

## How it works

- PL: Normy wyróżniają cztery tryby: zatrzymanie po wejściu człowieka, prowadzenie robota ręką, zmianę prędkości zależnie od odległości oraz dopuszczenie kontaktu przy ograniczonej sile. Dopuszczalne prędkości wylicza się z limitów siły dla części ciała i masy efektywnej robota; sterowanie impedancyjne i czujniki momentu wykrywają kolizję i łagodzą jej skutki.
- EN: Standards define four modes: stopping when a person enters, guiding the robot by hand, changing speed with distance, and allowing contact at limited force. Permitted speeds are computed from body-region force limits and the robot's effective mass; impedance control and torque sensing detect collisions and soften them.

## Limits

- PL: Ograniczenia siły i prędkości obniżają wydajność, więc koboty bywają wolniejsze od klasycznych robotów. Ocenę ryzyka trzeba wykonać dla każdego stanowiska osobno, razem z narzędziem i ładunkiem. Uczone polityki trudno formalnie certyfikować.
- EN: Force and speed limits lower throughput, so cobots are often slower than classical robots. Risk assessment must be done for each workstation, including tool and payload. Learned policies are hard to certify formally.

## Key terms

- PL: **SSM**: Monitorowanie prędkości i odległości: robot zwalnia, gdy człowiek się zbliża.
- PL: **PFL**: Ograniczanie mocy i siły: kontakt dozwolony poniżej progów dla ciała.
- PL: **masa efektywna**: Masa, jaką robot „przekazuje” w chwili uderzenia.
- EN: **SSM**: Speed and separation monitoring: the robot slows as a person approaches.
- EN: **PFL**: Power and force limiting: contact allowed below body-region thresholds.
- EN: **effective mass**: The mass a robot “delivers” at the moment of impact.

## Know first

- [Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym (PID, MPC) (Feedback control for robots (PID, MPC))](https://aiatlasgraph.com/t/feedbackcontrol.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Sterowanie siłą i podatnością (sterowanie impedancyjne) (Impedance, admittance and force control)](https://aiatlasgraph.com/t/impedancecontrol.md)

## Sources

- [Safe Physical Human-Robot Interaction through Variable Impedance Control based on ISO/TS 15066](<https://arxiv.org/abs/2311.13814>) `phri-vic-iso15066-2023` · by A. Ghanbarzadeh, E. Najafi (K.N. Toosi University of Technology)

---

AI Atlas revision 124 (2026-10-31) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/cobotsafety · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30