# Precyzyjne zadania z kontaktem (wkładanie, montaż, wycieranie)

EN: **Contact-rich manipulation (insertion, assembly, wiping)** · id `contactrich` · aliases: contact-rich manipulation, force-aware manipulation, manipulacja z kontaktem, manipulacja z kontrolą siły

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Manipulacja przedmiotami](https://aiatlasgraph.com/t/manipulation.md) › Precyzyjne zadania z kontaktem (wkładanie, montaż, wycieranie)

## Description

- PL: Manipulacja wymagająca kontrolowanego kontaktu i siły, czuła na drobne błędy pozycji: wkładanie, montaż, dokręcanie, wycieranie, polerowanie.
- EN: Manipulation requiring controlled contact and force, sensitive to small position errors: insertion, assembly, screwing, wiping, polishing.

## In one sentence

- PL: Zadania, w których robot musi czuć opór i dociskać z wyczuciem: wkładać wtyczkę, skręcać części, wycierać stół.
- EN: Tasks where a robot must feel resistance and press with care: plugging in a connector, assembling parts, wiping a table.

## Problem it solves

- PL: Wystarczy przesunięcie o ułamek milimetra, żeby wtyczka się zaklinowała, a samo patrzenie nie mówi robotowi, jak mocno naciska.
- EN: A fraction of a millimetre off and the connector jams, and looking alone does not tell a robot how hard it is pressing.

## What it does

- PL: Robot postępuje jak człowiek wkładający klucz po ciemku: lekko dociska, czuje, gdzie stawia opór, i poprawia kąt, aż wejdzie.
- EN: The robot acts like someone fitting a key in the dark: pressing lightly, feeling where it resists and adjusting the angle until it slides in.

## Everyday example

- PL: Na linii elektroniki ramię wpina taśmę do gniazda w płycie, wyczuwając moment, w którym złącze „klika” na miejsce.
- EN: On an electronics line an arm plugs a ribbon cable into a board socket, sensing the moment the connector clicks home.

## This concerns you if you…

- PL: automatyzujesz montaż lub pakowanie z ciasnymi pasowaniami
- PL: robot ma szlifować, polerować lub wycierać
- PL: zbierasz demonstracje, w których liczy się siła
- EN: automate assembly or packing with tight fits
- EN: need a robot to sand, polish or wipe
- EN: collect demonstrations where force matters

## Keywords

peg-in-hole · force-torque sensing · impedance control · variable impedance · spiral search · insertion · assembly · wiping

## How it works

- PL: Klasycznie stosuje się sterowanie siłowe lub impedancyjne i strategie poszukiwania, np. spiralę przy wkładaniu. Podejścia uczone zbierają demonstracje z pomiarem siły i momentu lub dotyku, a polityka imitacyjna albo RL przewiduje ruch i sztywność. Wizja daje zgrubne ustawienie, a siła i dotyk końcową korektę.
- EN: Classically force or impedance control is used with search strategies, e.g. a spiral during insertion. Learned approaches collect demonstrations with force-torque or tactile measurements, and an imitation or RL policy predicts motion and stiffness. Vision gives coarse alignment, force and touch the final correction.

## Limits

- PL: Zbyt sztywny ruch uszkadza części, zbyt miękki nie domyka pasowania. Kamera nie mierzy sił i bywa zasłonięta w chwili kontaktu. Demonstracje z pomiarem siły wymagają specjalnych narzędzi lub rękawic, a tolerancje różnią się między partiami części.
- EN: Too stiff a motion damages parts, too soft fails to seat the fit. Cameras do not measure force and are occluded at contact. Force-measured demonstrations need special tools or gloves, and tolerances vary between part batches.

## Key terms

- PL: **peg-in-hole**: Klasyczny test: włożenie kołka do ciasnego otworu.
- PL: **czujnik siły i momentu**: Mierzy, z jaką siłą i w którą stronę robot naciska.
- PL: **zmienna sztywność**: Robot raz trzyma pozycję twardo, raz ustępuje pod naciskiem.
- EN: **peg-in-hole**: Classic test: inserting a peg into a tight hole.
- EN: **force-torque sensor**: Measures how hard and in which direction the robot pushes.
- EN: **variable stiffness**: The robot holds position firmly at times and yields at others.

## Know first

- [Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym (PID, MPC) (Feedback control for robots (PID, MPC))](https://aiatlasgraph.com/t/feedbackcontrol.md)
- [Sterowanie siłą i podatnością (sterowanie impedancyjne) (Impedance, admittance and force control)](https://aiatlasgraph.com/t/impedancecontrol.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Zmysł dotyku robota (czujniki dotykowe) (Tactile and visuotactile sensing for robots)](https://aiatlasgraph.com/t/tactilesensing.md)

## Sources

- [A Survey of Robot Manipulation in Contact](<https://arxiv.org/abs/2112.01942>) `manipulation-in-contact-survey-2022` · by M. Suomalainen, Y. Karayiannidis, V. Kyrki
- [A Survey on Imitation Learning for Contact-Rich Tasks in Robotics](<https://arxiv.org/abs/2506.13498>) `il-contactrich-survey-2025` · by T. Tsuji, Y. Kato, G. Solak, H. Zhang, T. Petrič, F. Nori, A. Ajoudani

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/contactrich · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30