# Manipulacja miękkimi przedmiotami (tkaniny, liny, kable)

EN: **Deformable object manipulation** · id `deformablemanip` · aliases: deformable object manipulation, DOM, manipulacja obiektami odkształcalnymi, manipulacja obiektami miękkimi

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Manipulacja przedmiotami](https://aiatlasgraph.com/t/manipulation.md) › Manipulacja miękkimi przedmiotami (tkaniny, liny, kable)

## Description

- PL: Percepcja, modelowanie i sterowanie przy obiektach odkształcalnych (tkaniny, liny, kable, worki, żywność), których stan ma bardzo wiele wymiarów, a dynamika jest złożona.
- EN: Perception, modelling and control for deformable objects (cloth, rope, cables, bags, food), whose state is very high-dimensional and whose dynamics are complex.

## In one sentence

- PL: Roboty uczą się składać ubrania, wiązać sznurki i prowadzić kable, czyli obchodzić się z rzeczami, które zmieniają kształt w rękach.
- EN: Robots learn to fold clothes, tie strings and route cables – handling things that change shape in their hands.

## Problem it solves

- PL: Koszula po każdym dotknięciu układa się inaczej, więc robot nie może zaplanować ruchów z góry tak jak przy sztywnym pudełku.
- EN: A shirt settles differently after every touch, so a robot cannot plan its moves in advance as it would for a rigid box.

## What it does

- PL: Robot działa małymi krokami jak człowiek przy praniu: chwyta róg, strzepuje, sprawdza efekt na obrazie i dopiero wtedy wybiera kolejny ruch.
- EN: The robot works in small steps like a person doing laundry: grab a corner, shake, check the result in the image, then pick the next move.

## Everyday example

- PL: Dwuręczny robot w pralni wyciąga ręczniki z kosza, rozkłada je na stole i składa w równą kostkę.
- EN: A two-armed robot in a laundry pulls towels from a basket, spreads them on a table and folds them into a neat stack.

## This concerns you if you…

- PL: marzysz o robocie, który złoży pranie
- PL: automatyzujesz pracę z kablami, workami lub żywnością
- PL: chcesz zrozumieć, czemu proste dla ludzi zadania są trudne dla robotów
- EN: dream of a robot that folds laundry
- EN: automate work with cables, bags or food
- EN: want to see why tasks easy for people are hard for robots

## Keywords

deformable object manipulation · cloth folding · rope manipulation · cable routing · keypoint representation · bimanual manipulation · data-driven dynamics

## How it works

- PL: Stan obiektu opisuje się uproszczeniem, np. punktami kluczowymi, siatką lub chmurą punktów, a jego dynamikę modelem fizycznym albo modelem uczonym z danych. Polityki powstają z demonstracji lub prób w symulacji i korzystają z prymitywów manipulacji dobranych do tkanin, lin i innych obiektów odkształcalnych.
- EN: The object's state is represented by a simplification such as keypoints, a mesh or a point cloud, while its dynamics are captured by a physical or data-driven model. Policies are learned from demonstrations or simulation trials and use manipulation primitives suited to cloth, rope and other deformable objects.

## Limits

- PL: Tkanina sama się zasłania i zagina, więc z kamery widać tylko część stanu. Symulatory tkanin i lin słabo odtwarzają tarcie i sprężystość, co utrudnia sim-to-real. Zadania są długie, a pojedynczy błąd chwytu psuje cały wynik.
- EN: Cloth occludes and folds over itself, so the camera sees only part of the state. Cloth and rope simulators reproduce friction and elasticity poorly, hindering sim-to-real. Tasks are long, and a single grasp error ruins the result.

## Key terms

- PL: **przestrzeń stanów o nieskończonym wymiarze**: Kształt tkaniny opisuje praktycznie nieograniczona liczba punktów.
- PL: **prymityw ruchu**: Gotowy fragment ruchu, np. strzepnięcie, składany w dłuższe zadanie.
- PL: **sieć grafowa dynamiki**: Model przewidujący ruch punktów obiektu na podstawie ich połączeń.
- EN: **infinite-dimensional state**: A cloth's shape is described by practically unlimited points.
- EN: **motion primitive**: A ready movement fragment, e.g. a fling, combined into longer tasks.
- EN: **graph network dynamics**: A model predicting object point motion from their connections.

## Know first

- [Chmury punktów i dane z LiDAR-u (Point clouds and LiDAR data)](https://aiatlasgraph.com/t/pointclouds.md)

## Sources

- [A Survey on Robotic Manipulation of Deformable Objects: Recent Advances, Open Challenges and New Frontiers](<https://arxiv.org/abs/2312.10419>) `deformable-manip-survey-2023` · by F. Gu, Y. Zhou, Z. Wang, S. Jiang, B. He

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/deformablemanip · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30