# Zręczna manipulacja dłonią robota

EN: **Dexterous in-hand manipulation** · id `dexterousmanip` · aliases: dexterous manipulation, in-hand manipulation, multi-fingered hand, robotyczna dłoń, manipulacja palcami

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Manipulacja przedmiotami](https://aiatlasgraph.com/t/manipulation.md) › Zręczna manipulacja dłonią robota

## Description

- PL: Sterowanie wielopalczastą dłonią w celu zmiany pozy obiektu w chwycie, m.in. politykami RL trenowanymi w symulacji i przenoszonymi na sprzęt.
- EN: Controlling a multi-fingered hand to change an object's pose within the grasp, including with RL policies trained in simulation and transferred to hardware.

## In one sentence

- PL: Obracanie i przekładanie przedmiotów palcami wielopalczastej dłoni robota, bez odkładania ich na stół.
- EN: Turning and repositioning objects with the fingers of a multi-fingered robot hand, without putting them down.

## Problem it solves

- PL: Prosty chwytak tylko zaciska szczęki, a śrubokręt, klucz czy kostkę trzeba obrócić w dłoni, czego nie da się łatwo zaprogramować.
- EN: A simple gripper just clamps, while a screwdriver, key or cube must be turned in hand, which is hard to program.

## What it does

- PL: Uczy palce współpracy metodą prób i błędów, najczęściej w symulacji, jak dziecko ćwiczące obracanie kostki w dłoni.
- EN: It teaches fingers to cooperate through trial and error, mostly in simulation, like a child practising turning a cube in hand.

## Everyday example

- PL: Dłoń robota obraca w palcach klucz, żeby ustawić go ząbkami do zamka, zanim go włoży.
- EN: A robot hand rotates a key in its fingers to line its teeth up with the lock before inserting it.

## This concerns you if you…

- PL: budujesz lub programujesz robotyczną dłoń
- PL: potrzebujesz posługiwania się narzędziami, nie tylko chwytania
- PL: ciekawi cię, czemu ręka to najtrudniejsza część humanoida
- EN: build or program a robot hand
- EN: need tool use, not just grabbing
- EN: wonder why the hand is a humanoid's hardest part

## Keywords

Shadow Hand · finger gaiting · multi-finger coordination · domain randomization · sim-to-real · reinforcement learning

## How it works

- PL: Polityka steruje wieloma stawami palców na podstawie stanu dłoni i szacowanej pozy obiektu. Może być trenowana przez RL w symulacji z losowaniem właściwości fizycznych, a następnie przenoszona na prawdziwą dłoń robota.
- EN: A policy controls many finger joints from the hand state and an estimate of the object's pose. It can be trained with RL in simulation using randomised physical properties and then transferred to a physical robot hand.

## Limits

- PL: Wiele stopni swobody i częste kontakty utrudniają symulację oraz trening, który bywa kosztowny obliczeniowo. Robotyczne dłonie są drogie i delikatne, a przeniesienie polityki z symulacji pozostaje wrażliwe na różnice fizyczne.
- EN: Many degrees of freedom and frequent contacts make simulation and training difficult and often compute-intensive. Robot hands are expensive and fragile, and simulation-to-hardware transfer remains sensitive to physical mismatch.

## Key terms

- PL: **manipulacja w dłoni**: Zmiana ułożenia przedmiotu bez wypuszczania go z ręki.
- PL: **przekładanie palców (finger gaiting)**: Kolejne przestawianie palców, by stopniowo obracać przedmiot.
- PL: **czujnik dotykowy**: Sensor mierzący nacisk lub odkształcenie w miejscu styku.
- EN: **in-hand manipulation**: Changing an object's placement without releasing it.
- EN: **finger gaiting**: Repositioning fingers one by one to gradually rotate an object.
- EN: **tactile sensor**: A sensor measuring pressure or deformation at the contact point.

## Know first

- [Proximal Policy Optimization (PPO) (Proximal policy optimization (PPO))](https://aiatlasgraph.com/t/ppo.md)
- [Przenoszenie z symulacji do rzeczywistości (sim-to-real) (Sim-to-real transfer)](https://aiatlasgraph.com/t/simtoreal.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Przenoszenie z symulacji do rzeczywistości (sim-to-real) (Sim-to-real transfer)](https://aiatlasgraph.com/t/simtoreal.md)
- [Zmysł dotyku robota (czujniki dotykowe) (Tactile and visuotactile sensing for robots)](https://aiatlasgraph.com/t/tactilesensing.md)

## Sources

- [Learning Dexterous In-Hand Manipulation](<https://arxiv.org/abs/1808.00177>) `dexterous-inhand-2018` · by OpenAI: M. Andrychowicz, B. Baker, M. Chociej, R. Jozefowicz, B. McGrew i in.

---

AI Atlas revision 124 (2026-10-31) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/dexterousmanip · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30