# Samodzielna nawigacja drona w ciasnych miejscach

EN: **Vision-based autonomous drone navigation** · id `dronenav` · aliases: vision-based drone navigation, UAV navigation, obstacle avoidance for drones, GPS-denied navigation, nawigacja dronów, omijanie przeszkód przez drona

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Drony i roboty latające](https://aiatlasgraph.com/t/aerialrobotics.md) › Samodzielna nawigacja drona w ciasnych miejscach

## Description

- PL: Nawigacja dronów bez GPS na podstawie kamer i czujników inercyjnych: lokalizacja, mapowanie, planowanie omijania przeszkód i polityki uczone.
- EN: GPS-denied drone navigation from cameras and inertial sensors: localisation, mapping, obstacle-avoidance planning and learned policies.

## In one sentence

- PL: Dron sam znajduje drogę między drzewami, w hali czy w budynku, patrząc przez kamerę i omijając przeszkody.
- EN: A drone finds its own way between trees, in a hall or inside a building, looking through a camera and dodging obstacles.

## Problem it solves

- PL: Bez sygnału satelitarnego i bez mapy dron nie wie, gdzie jest ani gdzie może bezpiecznie polecieć.
- EN: Without a satellite signal or a map a drone does not know where it is or where it can safely fly.

## What it does

- PL: Na bieżąco rysuje sobie mapę tego, co widzi, i wybiera wolny korytarz, jak człowiek idący przez zatłoczony pokój.
- EN: It sketches a map of what it sees as it goes and picks a free corridor, like a person crossing a crowded room.

## Everyday example

- PL: Dron magazynowy przelatuje między wysokimi regałami i skanuje kody na paletach bez pilota i bez nadajników w hali.
- EN: A warehouse drone flies between tall racks scanning pallet codes with no pilot and no beacons in the hall.

## This concerns you if you…

- PL: dron ma latać tam, gdzie nie ma GPS
- PL: planujesz inwentaryzację albo inspekcję wnętrz
- PL: porównujesz klasyczne i uczone metody nawigacji
- EN: need a drone to fly where there is no GPS
- EN: plan indoor inventory or inspection
- EN: compare classic and learned navigation methods

## Keywords

visual-inertial odometry · VINS-Mono · EGO-Planner · Fast-Planner · occupancy mapping · depth-based obstacle avoidance · learned navigation policy · ROS 2

## How it works

- PL: Klasyczny stos używa odometrii wizyjno-inercyjnej lub SLAM do lokalizacji, buduje mapę zajętości z głębi i planuje gładką trajektorię planerem online, którą śledzi regulator. Metody uczone zastępują część tego stosu siecią, np. polityką z obrazu głębi trenowaną RL lub imitacją eksperta-planera, a nowsze dodają cele opisane językiem.
- EN: The classic stack uses visual-inertial odometry or SLAM to localise, builds an occupancy map from depth and plans a smooth trajectory with an online planner that a controller tracks. Learned methods replace parts of this stack with a network, e.g. a depth-image policy trained by RL or by imitating an expert planner; newer ones add language-specified goals.

## Limits

- PL: Cienkie przeszkody jak przewody i gałęzie są źle widoczne w głębi. Mapy i planowanie obciążają mały komputer pokładowy. Polityki uczone gorzej przenoszą się na nowe otoczenia i trudno udowodnić ich bezpieczeństwo.
- EN: Thin obstacles such as wires and branches show up poorly in depth. Maps and planning load the small onboard computer. Learned policies transfer less well to new surroundings and their safety is hard to prove.

## Key terms

- PL: **mapa zajętości**: Siatka 3D zaznaczająca, które miejsca są wolne, a które zajęte.
- PL: **planer online**: Algorytm przeliczający trasę w trakcie lotu, wiele razy na sekundę.
- PL: **nawigacja bez GPS**: Lot oparty wyłącznie na czujnikach pokładowych.
- EN: **occupancy map**: A 3D grid marking which places are free and which are taken.
- EN: **online planner**: An algorithm recomputing the route during flight, many times per second.
- EN: **GPS-denied navigation**: Flight relying only on onboard sensors.

## Know first

- [Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM) (Simultaneous localisation and mapping (SLAM))](https://aiatlasgraph.com/t/slam.md)
- [Przeszukiwanie heurystyczne (A*) (Heuristic search (A*))](https://aiatlasgraph.com/t/astar.md)

## Sources

- [Vision-Based Learning for Drones: A Survey](<https://arxiv.org/abs/2312.05019>) `vision-drones-survey-2023` · by J. Xiao, R. Zhang, Y. Zhang, M. Feroskhan (Nanyang Technological University)

---

AI Atlas revision 124 (2026-10-31) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/dronenav · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30