# Lokomocja i roboty humanoidalne EN: **Legged locomotion and humanoid robots** · id `humanoids` · aliases: humanoid robots, humanoids, legged robots, roboty humanoidalne, roboty kroczące, humanoidy Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › Lokomocja i roboty humanoidalne ## Description - PL: Roboty kroczące i humanoidy: od modelowego sterowania kontaktem po polityki RL i naśladowanie ludzkiego ruchu dla lokomocji z manipulacją. - EN: Legged robots and humanoids: from model-based contact control to RL policies and human-motion imitation for loco-manipulation. ## In one sentence - PL: Roboty chodzące na nogach – czworonożne i człekokształtne – oraz sposoby uczenia ich ruchu i pracy rękami. - EN: Robots that walk on legs—four-legged and human-shaped—and ways of teaching them to move and work with their hands. ## Problem it solves - PL: Świat zbudowano pod ludzi: schody, progi i półki są trudne dla kół, a ręczne zaprogramowanie chodu i równowagi jest żmudne. - EN: The world is built for people: stairs, thresholds and shelves defeat wheels, and hand-coding gait and balance is tedious. ## What it does - PL: Łączy dawne modele fizyki ciała z uczeniem w symulacji i naśladowaniem nagrań ruchu ludzi. - EN: It combines older physics-of-the-body models with learning in simulation and imitating recordings of human movement. ## Everyday example - PL: Robot człekokształtny wchodzi po schodach magazynu, chwyta skrzynkę z półki i odnosi ją, nie tracąc równowagi. - EN: A humanoid robot climbs warehouse stairs, takes a crate from a shelf and carries it away without losing balance. ## This concerns you if you… - PL: śledzisz, co naprawdę potrafią dziś humanoidy - PL: budujesz robota kroczącego - PL: chcesz rozumieć, jak maszyna utrzymuje równowagę w ruchu - EN: follow what humanoids can really do today - EN: build a legged robot - EN: want to understand how a machine balances while moving ## Keywords whole-body control · loco-manipulation · contact planning · motion retargeting · reinforcement learning · imitation learning · legged robots · humanoid robots ## How it works - PL: Podejścia modelowe łączą planowanie kontaktów, planowanie ruchu i sterowanie całym ciałem. Podejścia uczone trenują polityki RL lub imitacyjne w symulacji, często ze śledzeniem ruchu ludzi, a następnie przenoszą je na sprzęt. - EN: Model-based approaches combine contact planning, motion planning and whole-body control. Learning-based approaches train RL or imitation policies in simulation, often by tracking human motion, and then transfer them to hardware. ## Limits - PL: Upadki niszczą drogi sprzęt, a symulacja kontaktu stóp i dłoni jest niedokładna. Pokazy w filmach promocyjnych bywają teleoperowane lub wyselekcjonowane. Niezawodność i czas pracy na baterii nadal ograniczają wdrożenia. - EN: Falls damage expensive hardware, and foot and hand contact simulation is inaccurate. Promotional demos may be teleoperated or cherry-picked. Reliability and battery life still limit deployment. ## Key terms - PL: **lokomanipulacja**: Jednoczesne chodzenie i działanie rękami, np. niesienie skrzynki po schodach. - PL: **odwrócone wahadło**: Uproszczony model ciała robota używany do utrzymania równowagi. - PL: **punkt zerowego momentu (ZMP)**: Punkt, który musi leżeć w obrysie stóp, by robot nie upadł. - EN: **loco-manipulation**: Walking and using hands at once, e.g. carrying a crate upstairs. - EN: **inverted pendulum**: A simplified body model used to keep balance. - EN: **zero-moment point (ZMP)**: A point that must stay within the foot outline to avoid falling. ## Know first - [Proximal Policy Optimization (PPO) (Proximal policy optimization (PPO))](https://aiatlasgraph.com/t/ppo.md) - [Spadek gradientu i optymalizacja ciągła (Gradient descent and continuous optimisation)](https://aiatlasgraph.com/t/mathoptimization.md) ## Subtopics (3 direct, 4 in total) - [Lokomocja robotów uczona w symulacji (Simulation-trained legged locomotion)](https://aiatlasgraph.com/t/locomotion.md): Walking policies for legged robots trained with RL across many parallel simulations and then transferred to physical hardware. - [Chodzenie po trudnym terenie z patrzeniem pod nogi (Perceptive legged locomotion on rough terrain)](https://aiatlasgraph.com/t/perceptivelocomotion.md): Locomotion policies fusing proprioception with terrain perception (height map, depth images), trained by RL in simulation and robust to unreliable external sensors. - [Naśladowanie ruchu człowieka przez robota (Motion imitation and retargeting from human data)](https://aiatlasgraph.com/t/motionimitation.md): Transferring motion from human recordings (motion capture, video) to robot kinematics and training RL policies that physically reproduce it. - [Sterowanie całym ciałem humanoida (Humanoid whole-body control)](https://aiatlasgraph.com/t/wholebodycontrol.md): Controlling all of a humanoid's joints at once with task priorities and contact constraints—via optimisation or a learned policy. ## Sources - [Humanoid Locomotion and Manipulation: Current Progress and Challenges in Control, Planning, and Learning]() `humanoid-hlm-survey-2026` · by Z. Gu, J. Li, W. Shen, W. Yu, Z. Xie i in. (m.in. C. K. Liu, X. B. Peng, Y. Zhu, G. Shi, Y. Zhao) - [HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans]() `humanplus-2024` · by Z. Fu, Q. Zhao, Q. Wu, G. Wetzstein, C. Finn - [Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning]() `legged-gym-2021` · by N. Rudin, D. Hoeller, P. Reist, M. Hutter --- AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/humanoids · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30