# Sterowanie siłą i podatnością (sterowanie impedancyjne)

EN: **Impedance, admittance and force control** · id `impedancecontrol` · aliases: impedance control, admittance control, force control, compliance control, hybrid force-position control, sterowanie impedancyjne, sterowanie siłowe, podatność

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Kinematyka i sterowanie robotem](https://aiatlasgraph.com/t/robotcontrol.md) › Sterowanie siłą i podatnością (sterowanie impedancyjne)

## Description

- PL: Sterowanie zależnością siła–ruch: impedancyjne (wirtualna sprężyna i tłumik), admitancyjne (siła przeliczana na ruch) i bezpośrednie sterowanie siłą, także hybrydowe.
- EN: Controlling the force–motion relationship: impedance (virtual spring-damper), admittance (force mapped to motion) and direct force control, including hybrid schemes.

## In one sentence

- PL: Sposób sterowania, w którym ramię robota zachowuje się jak sprężyna: ustępuje pod naciskiem zamiast twardo trzymać zadaną pozycję.
- EN: A way of controlling a robot arm so it behaves like a spring: giving way under pressure instead of rigidly holding its position.

## Problem it solves

- PL: Robot sterowany samym położeniem przy kontakcie z twardym blatem lub człowiekiem naciska z całej siły, żeby dotrzeć do zadanego punktu.
- EN: A robot controlled only by position pushes with full force against a hard table or a person to reach its target point.

## What it does

- PL: Ustawia, jak „miękkie” ma być ramię w każdym kierunku, jak ręka, którą trzymasz sztywno przy niesieniu szklanki, a luźno przy głaskaniu psa.
- EN: It sets how “soft” the arm is in each direction, like a hand held stiff carrying a glass and loose when stroking a dog.

## Everyday example

- PL: Ramię szlifujące dociska papier ścierny do wygiętej powierzchni ze stałą siłą, choć jej kształt nie jest dokładnie znany.
- EN: A sanding arm presses abrasive paper against a curved surface with constant force even though its exact shape is unknown.

## This concerns you if you…

- PL: robot ma dotykać powierzchni lub ludzi
- PL: chcesz prowadzić ramię ręką, ucząc je ruchu
- PL: projektujesz montaż, szlifowanie lub polerowanie
- EN: need a robot to touch surfaces or people
- EN: want to guide an arm by hand to teach it
- EN: design assembly, sanding or polishing

## Keywords

impedance control · admittance control · hybrid force/position control · operational space control · variable impedance · Cartesian impedance · torque-controlled robot · franka_ros

## How it works

- PL: Sterowanie impedancyjne sprawia, że końcówka zachowuje się jak układ masa–sprężyna–tłumik wokół punktu zadanego, co działa i w powietrzu, i w kontakcie bez przełączania. Admitancja przelicza zmierzoną siłę na ruch dla wewnętrznej pętli położenia, więc nie wymaga sterowania momentem. Bezpośrednie sterowanie siłą utrzymuje zadaną siłę, często hybrydowo z położeniem w innych osiach.
- EN: Impedance control makes the end-effector behave like a mass-spring-damper around a set point, working in free space and contact without switching. Admittance maps measured force to motion for an inner position loop, so it needs no torque control. Direct force control holds a target force, often hybrid with position on other axes.

## Limits

- PL: Zmiana sztywności w trakcie ruchu może naruszyć stabilność, zwłaszcza przy miękkim otoczeniu. Sterowanie siłą wymaga szybkiej pętli i dokładnych czujników. Dobór sztywności i tłumienia do zadania często robi się ręcznie lub uczy osobno.
- EN: Changing stiffness during motion can break stability, especially with soft environments. Force control needs a fast loop and accurate sensors. Stiffness and damping are often tuned by hand or learned separately.

## Key terms

- PL: **impedancja**: Jak bardzo robot opiera się przesunięciu, czyli jego „miękkość”.
- PL: **admitancja**: Odwrotność: jaką ruchem odpowiada na przyłożoną siłę.
- PL: **pasywność**: Własność gwarantująca, że sterownik nie wprowadza energii i nie rozhuśta układu.
- EN: **impedance**: How much the robot resists being moved – its “softness”.
- EN: **admittance**: The inverse: what motion it makes in response to an applied force.
- EN: **passivity**: A property guaranteeing the controller adds no energy and does not destabilise.

## Know first

- [Rachunek różniczkowy i gradienty (Calculus and gradients)](https://aiatlasgraph.com/t/calculus.md)
- [Algebra liniowa: wektory i macierze (Linear algebra: vectors and matrices)](https://aiatlasgraph.com/t/linearalgebra.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Bezpieczna praca ramię w ramię z robotem (koboty) (Safety in physical human-robot collaboration)](https://aiatlasgraph.com/t/cobotsafety.md)

## Sources

- [A Survey of Robot Manipulation in Contact](<https://arxiv.org/abs/2112.01942>) `manipulation-in-contact-survey-2022` · by M. Suomalainen, Y. Karayiannidis, V. Kyrki
- [Safe Physical Human-Robot Interaction through Variable Impedance Control based on ISO/TS 15066](<https://arxiv.org/abs/2311.13814>) `phri-vic-iso15066-2023` · by A. Ghanbarzadeh, E. Najafi (K.N. Toosi University of Technology)

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/impedancecontrol · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30