Odwzorowanie między przestrzenią stawów a pozycją i orientacją efektora: proste w jedną stronę, wieloznaczne i często iteracyjne w drugą.
The mapping between joint space and end-effector pose: direct one way, ambiguous and often iterative the other.
Liczenie, gdzie znajdzie się dłoń robota przy danych kątach stawów – i odwrotnie: jakie kąty ustawić, by dosięgnąć celu.
Calculating where a robot's hand ends up for given joint angles, and the reverse: which angles reach a target.
Wiesz, gdzie leży przedmiot, ale robot jest sterowany kątami kilku stawów i nie wiadomo, jak je ustawić.
You know where the object is, but the robot is driven by several joint angles and it's unclear how to set them.
Przypomina sięganie po kubek z zamkniętymi oczami: znając długość ręki, wyliczasz zgięcie łokcia i barku potrzebne do celu.
Like reaching for a mug with your eyes shut: knowing your arm's length, you work out the elbow and shoulder bend needed.
Ramię spawalnicze prowadzi palnik wzdłuż szwu karoserii, a program co chwilę przelicza ustawienia sześciu stawów.
A welding arm guides its torch along a car-body seam while software keeps recomputing the settings of six joints.