# Planery uczone na nagraniach jazdy

EN: **Learning-based motion planning** · id `learnedplanning` · aliases: learned planner, ML planner, imitation learning planner, ChauffeurNet, planowanie uczone z danych

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › [Planowanie ruchu i sterowanie pojazdem](https://aiatlasgraph.com/t/adplanning.md) › Planery uczone na nagraniach jazdy

## Description

- PL: Planery trajektorii trenowane naśladowaniem ludzkiej jazdy, często z dodatkowymi stratami bezpieczeństwa i danymi z perturbacji.
- EN: Trajectory planners trained by imitating human driving, often with extra safety losses and perturbed data.

## In one sentence

- PL: Planer, który uczy się prowadzić, oglądając ogromne ilości ludzkiej jazdy, zamiast mieć reguły spisane ręcznie.
- EN: A planner that learns to drive by watching huge amounts of human driving instead of following hand-written rules.

## Problem it solves

- PL: Nie da się ręcznie spisać reguł na każdą sytuację na drodze, a ludzie jeżdżą płynnie także tam, gdzie nikt niczego nie przewidział.
- EN: You cannot write rules for every road situation, yet people drive smoothly even where nobody planned for it.

## What it does

- PL: Jak kursant patrzący przez ramię doświadczonego kierowcy, któremu instruktor dodatkowo pokazuje celowo wymyślone groźne sytuacje.
- EN: Like a learner watching over an experienced driver's shoulder, while the instructor also stages dangerous situations on purpose.

## Everyday example

- PL: Na zatłoczonym skrzyżowaniu auto wjeżdża w lukę tak naturalnie jak człowiek, zamiast czekać bez końca.
- EN: At a busy junction the car slips into a gap as naturally as a person, instead of waiting forever.

## This concerns you if you…

- PL: interesuje cię, czy maszyna nauczy się jeździć jak człowiek
- PL: pracujesz z dużymi zbiorami nagrań
- PL: porównujesz reguły z uczeniem z danych
- EN: wonder whether a machine can learn to drive like a person
- EN: work with large collections of recordings
- EN: compare rules with learning from data

## Keywords

ChauffeurNet · behavior cloning · nuPlan · PlanTF · PLUTO · causal confusion · closed-loop training · data augmentation

## How it works

- PL: Model dostaje reprezentację sceny (mapę, agentów, trasę) i przewiduje przyszłą trajektorię pojazdu, ucząc się z nagrań. Samo klonowanie zachowań gubi się poza rozkładem danych, więc dodaje się zaburzone przykłady, kary za kolizje i zjazd z drogi oraz ocenę w pętli zamkniętej.
- EN: The model receives a scene representation (map, agents, route) and predicts the ego trajectory, learning from logs. Plain behaviour cloning drifts out of distribution, so perturbed examples, penalties for collisions and leaving the road, and closed-loop evaluation are added.

## Limits

- PL: Model kopiuje także ludzkie błędy i myli przyczynę ze skutkiem, np. hamuje, bo w danych hamował poprzedzający. Dobre wyniki w otwartej pętli nie gwarantują bezpiecznej jazdy w pętli zamkniętej.
- EN: The model copies human mistakes too and confuses cause with effect, e.g. braking because the car ahead braked in the data. Good open-loop scores do not guarantee safe closed-loop driving.

## Key terms

- PL: **klonowanie zachowań**: Uczenie się działań wprost z par: sytuacja – ruch eksperta.
- PL: **pomyłka przyczynowa**: Model uczy się korelacji zamiast prawdziwego powodu decyzji.
- PL: **perturbacja**: Celowe zaburzenie nagranej jazdy, by pokazać wychodzenie z błędu.
- EN: **behaviour cloning**: Learning actions directly from pairs of situation and expert move.
- EN: **causal confusion**: The model learns a correlation instead of the real reason for a decision.
- EN: **perturbation**: Deliberately disturbing a recorded drive to show how to recover.

## Know first

- [Klonowanie zachowań (behavioral cloning) (Behavioural cloning)](https://aiatlasgraph.com/t/behaviorcloning.md)
- [Imitacja z korektą eksperta (DAgger) (Interactive imitation learning (DAgger))](https://aiatlasgraph.com/t/dagger.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Jazda end-to-end (End-to-end autonomous driving)](https://aiatlasgraph.com/t/e2edriving.md)
- [Klasyczne planowanie trajektorii (Classical trajectory planning)](https://aiatlasgraph.com/t/rulebasedplanning.md)
- [Klonowanie zachowań (behavioral cloning) (Behavioural cloning)](https://aiatlasgraph.com/t/behaviorcloning.md)

## Sources

- [Parting with Misconceptions about Learning-based Vehicle Motion Planning](<https://arxiv.org/abs/2306.07962>) `pdm-2023` · by Daniel Dauner, Marcel Hallgarten, Andreas Geiger, Kashyap Chitta
- [ChauffeurNet: Learning to Drive by Imitating the Best and Synthesizing the Worst](<https://arxiv.org/abs/1812.03079>) `chauffeurnet-2018` · by Mayank Bansal, Alex Krizhevsky, Abhijit Ogale
- [NuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles](<https://arxiv.org/abs/2106.11810>) `nuplan-2021` · by Holger Caesar, Juraj Kabzan, Kok Seang Tan, Whye Kit Fong, Eric Wolff, Alex Lang i in. (9 autorów)

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/learnedplanning · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30