# Planowanie zadań robota z modelem językowym

EN: **Language-model task planning for robots** · id `llmtaskplanning` · aliases: LLM task planning, SayCan, Code as Policies, language grounding for robots, planowanie z LLM, planowanie zadań robota

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Modele bazowe dla robotów](https://aiatlasgraph.com/t/robotfoundation.md) › Planowanie zadań robota z modelem językowym

## Description

- PL: Użycie modeli językowych do rozkładu poleceń na sekwencje umiejętności robota lub do pisania kodu sterującego, z ugruntowaniem w scenie i możliwościach.
- EN: Using language models to decompose instructions into sequences of robot skills or to write control code, grounded in the scene and capabilities.

## In one sentence

- PL: Model językowy rozbija polecenie typu „posprzątaj stół” na kroki, które robot umie wykonać.
- EN: A language model breaks a request like “tidy the table” into steps the robot knows how to perform.

## Problem it solves

- PL: Ludzie mówią ogólnikami, a robot zna tylko proste czynności; ktoś musi przełożyć jedno na drugie.
- EN: People speak in generalities while a robot knows only simple actions; someone has to translate one into the other.

## What it does

- PL: Działa jak brygadzista: rozumie sens polecenia, dzieli pracę na znane robotowi ruchy i sprawdza, co da się teraz zrobić.
- EN: Like a foreman, it grasps the request, splits the work into moves the robot knows and checks what is feasible right now.

## Everyday example

- PL: Mówisz: „rozlałem sok, pomóż”, a robot kolejno przynosi gąbkę, wyciera blat i wyrzuca pustą butelkę.
- EN: You say “I spilled some juice, help”, and the robot fetches a sponge, wipes the counter and throws away the empty bottle.

## This concerns you if you…

- PL: chcesz sterować robotem zwykłymi zdaniami
- PL: łączysz model językowy z gotowymi umiejętnościami robota
- PL: budujesz robota-asystenta do domu lub magazynu
- EN: want to control a robot with ordinary sentences
- EN: connect a language model to existing robot skills
- EN: build an assistant robot for a home or warehouse

## Keywords

SayCan · Code as Policies · Inner Monologue · VoxPoser · ProgPrompt · task and motion planning

## How it works

- PL: W SayCan model językowy ocenia, która umiejętność przybliża do celu polecenia, a funkcja wartości tej umiejętności – czy jest wykonalna w bieżącym stanie. Code as Policies każe modelowi pisać programy wywołujące API percepcji i ruchu. Sprzężenie zwrotne ze sceny pozwala korygować plan.
- EN: In SayCan, a language model scores which skill helps with the instruction, and that skill's value function scores whether it is feasible in the current state. Code as Policies has the model write programs calling perception and motion APIs. Scene feedback lets the plan be corrected.

## Limits

- PL: Model językowy nie widzi fizyki: może zaplanować kroki niewykonalne lub niebezpieczne. Całość zależy od jakości gotowych umiejętności niskiego poziomu. Opóźnienia i halucynacje utrudniają pracę w zmiennym otoczeniu.
- EN: The language model does not see physics, so it can plan infeasible or unsafe steps. Everything depends on the quality of existing low-level skills. Latency and hallucinations hinder work in changing surroundings.

## Key terms

- PL: **afordancja**: To, co w danej sytuacji da się faktycznie zrobić z przedmiotem.
- PL: **biblioteka umiejętności**: Zestaw gotowych czynności robota, np. „podnieś”, „otwórz szufladę”.
- PL: **długi horyzont**: Zadanie wymagające wielu kolejnych kroków.
- EN: **affordance**: What can actually be done with an object in a given situation.
- EN: **skill library**: A set of ready robot actions, e.g. “pick up”, “open drawer”.
- EN: **long horizon**: A task requiring many successive steps.

## Know first

- [Planowanie automatyczne (PDDL) (Automated planning (PDDL))](https://aiatlasgraph.com/t/classicalplanning.md)
- [Przykłady w poleceniu (few-shot) (Few-shot prompting and in-context learning)](https://aiatlasgraph.com/t/fewshotprompting.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Agenci i orkiestracja (Agents and orchestration)](https://aiatlasgraph.com/t/agentsnode.md)
- [Planowanie automatyczne (PDDL) (Automated planning (PDDL))](https://aiatlasgraph.com/t/classicalplanning.md)

## Sources

- [Foundation Models in Robotics: Applications, Challenges, and the Future](<https://arxiv.org/abs/2312.07843>) `foundation-models-robotics-2023` · by R. Firoozi, J. Tucker, S. Tian, A. Majumdar i in.
- [Do As I Can, Not As I Say: Grounding Language in Robotic Affordances](<https://arxiv.org/abs/2204.01691>) `saycan-2022` · by M. Ahn, A. Brohan, N. Brown, Y. Chebotar, O. Cortes, B. David, C. Finn i in.
- [Code as Policies: Language Model Programs for Embodied Control](<https://arxiv.org/abs/2209.07753>) `code-as-policies-2022` · by J. Liang, W. Huang, F. Xia, P. Xu, K. Hausman, B. Ichter, P. Florence, A. Zeng

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/llmtaskplanning · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30