# Lokomocja robotów uczona w symulacji

EN: **Simulation-trained legged locomotion** · id `locomotion`

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Lokomocja i roboty humanoidalne](https://aiatlasgraph.com/t/humanoids.md) › Lokomocja robotów uczona w symulacji

## Description

- PL: Polityki chodu robotów kroczących trenowane przez RL w wielu równoległych symulacjach, a następnie przenoszone na rzeczywisty sprzęt.
- EN: Walking policies for legged robots trained with RL across many parallel simulations and then transferred to physical hardware.

## In one sentence

- PL: To uczenie robotów chodzenia i utrzymywania równowagi przez wiele prób w symulacji.
- EN: This teaches robots to walk and balance through many simulation trials.

## Problem it solves

- PL: Ręczne opisanie ruchu każdej nogi na różnych podłożach jest trudne, a ciągłe prawdziwe upadki obciążają sprzęt.
- EN: Describing every leg movement across different surfaces is difficult, and repeated real falls put strain on hardware.

## What it does

- PL: Ćwiczy ruchy nóg w wielu wirtualnych próbach, ocenia przemieszczanie i stabilność, a wyuczone sterowanie sprawdza na prawdziwym robocie.
- EN: It practises leg movements in many virtual trials, scores movement and stability, then checks the learned controller on a real robot.

## Everyday example

- PL: Robot kroczący ćwiczy przechodzenie po nierównym podłożu w symulacji, zanim jego sposób chodzenia zostanie sprawdzony na sprzęcie.
- EN: A legged robot practises crossing uneven terrain in simulation before its walking behaviour is tested on hardware.

## This concerns you if you…

- PL: chcesz uczyć sterowania nogami robota
- PL: potrzebujesz wielu prób bez zużywania prawdziwego sprzętu
- EN: want to teach control of a robot's legs
- EN: need many trials without wearing out physical hardware

## Keywords

legged_gym · Isaac Gym · terrain curriculum · proprioception · torque control · massively parallel RL

## How it works

- PL: Polityka przekształca stan robota i polecenie ruchu w nastawy sterowania. Równoległe symulacje dostarczają doświadczeń, a nagrody i losowanie parametrów uczą chodu odpornego na wybrane zakłócenia.
- EN: A policy converts robot state and movement commands into control targets. Parallel simulations provide experience, while rewards and parameter randomisation train gait robustness to selected disturbances.

## Limits

- PL: Nieodwzorowane kontakty, opóźnienia i tarcie utrudniają transfer. Funkcja nagrody może tworzyć niepożądany chód; stabilność zależy od sprzętu i zakresu treningowych zakłóceń.
- EN: Unmodelled contacts, delays and friction hinder transfer. Reward functions can produce unwanted gait; stability depends on hardware and the range of training disturbances.

## Key terms

- PL: **propriocepcja**: Pomiary własnego stanu robota, takie jak pozycje i prędkości stawów.
- PL: **sterowanie momentem**: Zadawanie sił obrotowych napędom zamiast bezpośrednich pozycji.
- EN: **proprioception**: Measurements of the robot's own state, such as joint positions and velocities.
- EN: **torque control**: Commanding rotational forces to actuators rather than positions directly.

## Know first

- [Proximal Policy Optimization (PPO) (Proximal policy optimization (PPO))](https://aiatlasgraph.com/t/ppo.md)
- [Środowiska i symulatory do RL (RL environments and simulators)](https://aiatlasgraph.com/t/rlenvs.md)

## Examples

- PL: Masowo równoległe RL · curriculum terenów · roboty czworonożne · transfer sim-to-real
- EN: Massively parallel RL · terrain curriculum · quadrupeds · sim-to-real transfer

## Subtopics (1 direct, 1 in total)

- [Chodzenie po trudnym terenie z patrzeniem pod nogi (Perceptive legged locomotion on rough terrain)](https://aiatlasgraph.com/t/perceptivelocomotion.md): Locomotion policies fusing proprioception with terrain perception (height map, depth images), trained by RL in simulation and robust to unreliable external sensors.

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Przenoszenie z symulacji do rzeczywistości (sim-to-real) (Sim-to-real transfer)](https://aiatlasgraph.com/t/simtoreal.md)
- [Sterowanie całym ciałem humanoida (Humanoid whole-body control)](https://aiatlasgraph.com/t/wholebodycontrol.md)

## Sources

- [Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning](<https://arxiv.org/abs/2109.11978>) `legged-gym-2021` · by N. Rudin, D. Hoeller, P. Reist, M. Hutter

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/locomotion · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30