# Robot, który jeździ i chwyta naraz (manipulacja mobilna)

EN: **Mobile manipulation** · id `mobilemanip` · aliases: mobile manipulation, mobile manipulator, whole-body mobile manipulation, bimanual mobile manipulation, manipulacja mobilna, manipulator mobilny

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Manipulacja przedmiotami](https://aiatlasgraph.com/t/manipulation.md) › Robot, który jeździ i chwyta naraz (manipulacja mobilna)

## Description

- PL: Łączenie nawigacji bazy mobilnej z manipulacją jednym lub dwoma ramionami w jednym zadaniu, sterowane całym ciałem lub hierarchicznie.
- EN: Combining navigation of a mobile base with one- or two-arm manipulation in a single task, using whole-body or hierarchical control.

## In one sentence

- PL: Robot na kółkach z ramionami, który podjeżdża do szafki, otwiera ją i coś z niej wyjmuje, łącząc jazdę z pracą rąk.
- EN: A wheeled robot with arms that drives to a cupboard, opens it and takes something out, combining driving with handwork.

## Problem it solves

- PL: Ramię przykręcone do stołu sięga tylko kawałek dalej, a większość prac w domu i szpitalu wymaga przejścia przez kilka pomieszczeń.
- EN: An arm bolted to a table reaches only a little way, while most work in homes and hospitals means moving across several rooms.

## What it does

- PL: Sterownik traktuje koła i ramiona jak jedno ciało, tak jak człowiek, który robi krok w bok, żeby sięgnąć wyżej na półkę.
- EN: The controller treats wheels and arms as one body, like a person stepping sideways to reach a higher shelf.

## Everyday example

- PL: Robot w kuchni podjeżdża do zlewu, płucze patelnię, a potem jedzie do szafki i odstawia ją na miejsce.
- EN: A kitchen robot drives to the sink, rinses a pan, then rolls to a cupboard and puts it away.

## This concerns you if you…

- PL: myślisz o robocie domowym lub szpitalnym
- PL: zbierasz demonstracje do robota na kółkach
- PL: łączysz nawigację z chwytaniem
- EN: think about a home or hospital robot
- EN: collect demonstrations for a wheeled robot
- EN: combine navigation with grasping

## Keywords

Mobile ALOHA · whole-body teleoperation · co-training · Stretch · HomeRobot · BEHAVIOR benchmark · mobile base · long-horizon manipulation

## How it works

- PL: Klasycznie zadanie dzieli się na dojazd do pozy bazowej i manipulację z nieruchomej bazy. Nowsze systemy sterują ruchem bazy i ramion jednocześnie, a polityki uczy się klonowaniem zachowań z teleoperacji całego ciała. Dane z nieruchomych stanowisk wspólnie z danymi mobilnymi poprawiają skuteczność przy niewielu demonstracjach.
- EN: Classically the task splits into driving to a base pose and manipulating from a stationary base. Newer systems move base and arms together, and policies are learned by behaviour cloning from whole-body teleoperation. Co-training with static-station data alongside mobile data improves success with few demonstrations.

## Limits

- PL: Błąd pozycji bazy przenosi się na chwyt, więc wymagana jest dokładna lokalizacja. Zadania są długie i składają się z wielu etapów, a błąd w jednym przerywa całość. Mieszkania różnią się układem, więc polityka z jednego domu słabo działa w innym.
- EN: Base position error carries into the grasp, so precise localisation is needed. Tasks are long and multi-stage, and one failed stage stops the whole. Homes differ in layout, so a policy from one home works poorly in another.

## Key terms

- PL: **sterowanie całym ciałem**: Jednoczesne planowanie ruchu kół, tułowia i ramion.
- PL: **współtrenowanie (co-training)**: Uczenie na mieszance danych z różnych robotów lub zadań.
- PL: **zadanie wieloetapowe**: Zadanie złożone z kolejnych kroków, np. dojedź, otwórz, wyjmij.
- EN: **whole-body control**: Planning wheels, torso and arms together.
- EN: **co-training**: Learning on a mix of data from different robots or tasks.
- EN: **long-horizon task**: A task made of successive steps, e.g. drive, open, take out.

## Know first

- [Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM) (Simultaneous localisation and mapping (SLAM))](https://aiatlasgraph.com/t/slam.md)
- [Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym (PID, MPC) (Feedback control for robots (PID, MPC))](https://aiatlasgraph.com/t/feedbackcontrol.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Teleoperacja i zbiory demonstracji robotów (Teleoperation and robot demonstration datasets)](https://aiatlasgraph.com/t/teleopdata.md)

## Sources

- [Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation](<https://arxiv.org/abs/2401.02117>) `mobile-aloha-2024` · by Z. Fu, T. Z. Zhao, C. Finn (Stanford)

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/mobilemanip · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30