# Naśladowanie ruchu człowieka przez robota

EN: **Motion imitation and retargeting from human data** · id `motionimitation` · aliases: motion imitation, motion retargeting, human-to-humanoid, humanoid shadowing, naśladowanie ruchu, przenoszenie ruchu

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Lokomocja i roboty humanoidalne](https://aiatlasgraph.com/t/humanoids.md) › Naśladowanie ruchu człowieka przez robota

## Description

- PL: Przenoszenie ruchów z nagrań ludzi (motion capture, wideo) na kinematykę robota i trening polityk RL, które fizycznie je odtwarzają.
- EN: Transferring motion from human recordings (motion capture, video) to robot kinematics and training RL policies that physically reproduce it.

## In one sentence

- PL: Uczenie robota lub animowanej postaci ruchów przez kopiowanie nagrań ludzi – od chodu po taniec i salta.
- EN: Teaching a robot or animated character movements by copying recordings of people, from walking to dancing and flips.

## Problem it solves

- PL: Zaprojektowanie naturalnego ruchu wielu stawów od zera jest niemal niemożliwe, a nagrania ludzi są łatwo dostępne.
- EN: Designing natural motion for many joints from scratch is nearly impossible, while recordings of people are easy to find.

## What it does

- PL: Przekłada ruch człowieka na proporcje robota, a potem w symulacji uczy go powtarzać ten ruch bez przewracania się.
- EN: It translates human movement to the robot's proportions, then in simulation teaches it to repeat the motion without falling.

## Everyday example

- PL: Operator macha ręką i robi krok przed kamerą, a humanoid w tej samej chwili powtarza jego ruchy.
- EN: An operator waves and steps in front of a camera, and a humanoid repeats the movements at the same moment.

## This concerns you if you…

- PL: chcesz nauczyć robota ruchu z nagrania wideo
- PL: sterujesz humanoidem własnym ciałem
- PL: animujesz postacie w grach fizycznie realistycznym ruchem
- EN: want to teach a robot motion from a video
- EN: control a humanoid with your own body
- EN: animate game characters with physically realistic motion

## Keywords

DeepMimic · AMP · H2O · OmniH2O · HumanPlus · AMASS · SMPL · PHC

## How it works

- PL: Retargeting dopasowuje szkielet człowieka do stawów robota i odrzuca ruchy niewykonalne. Polityka RL w symulacji fizyki dostaje nagrodę za zgodność póz z wzorcem (jak w DeepMimic) i za równowagę. Wytrenowany imitator śledzi ruch z kamery w czasie rzeczywistym, co służy teleoperacji i zbieraniu demonstracji.
- EN: Retargeting fits the human skeleton to the robot's joints and filters out infeasible motions. An RL policy in physics simulation is rewarded for matching reference poses (as in DeepMimic) and for balance. The trained imitator tracks camera-captured motion in real time, enabling teleoperation and demonstration collection.

## Limits

- PL: Proporcje, zakresy stawów i siła robota różnią się od ludzkich, więc część ruchów trzeba odrzucić lub zniekształcić. Śledzenie pozy z jednej kamery bywa zaszumione. Odtworzenie ruchu nie daje jeszcze umiejętności celowego działania.
- EN: Robot proportions, joint ranges and strength differ from human ones, so some motions are dropped or distorted. Single-camera pose tracking is noisy. Reproducing motion does not by itself yield purposeful task skills.

## Key terms

- PL: **retargeting**: Przełożenie ruchu z jednego szkieletu na inny o innych proporcjach.
- PL: **motion capture**: Nagrywanie ruchu ciała za pomocą markerów, czujników lub kamer.
- PL: **śledzenie ruchu wzorcowego**: Nagradzanie polityki za zgodność póz z nagraniem.
- EN: **retargeting**: Mapping motion from one skeleton onto another with different proportions.
- EN: **motion capture**: Recording body motion with markers, sensors or cameras.
- EN: **reference motion tracking**: Rewarding a policy for matching poses with a recording.

## Know first

- [Estymacja pozy i punktów kluczowych (Pose and keypoint estimation)](https://aiatlasgraph.com/t/poseestimation.md)
- [Proximal Policy Optimization (PPO) (Proximal policy optimization (PPO))](https://aiatlasgraph.com/t/ppo.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Animacja postaci sterowana danymi (Data-driven character animation)](https://aiatlasgraph.com/t/charanimation.md)
- [Estymacja pozy i punktów kluczowych (Pose and keypoint estimation)](https://aiatlasgraph.com/t/poseestimation.md)
- [Teleoperacja i zbiory demonstracji robotów (Teleoperation and robot demonstration datasets)](https://aiatlasgraph.com/t/teleopdata.md)

## Sources

- [DeepMimic: Example-Guided Deep Reinforcement Learning of Physics-Based Character Skills](<https://arxiv.org/abs/1804.02717>) `deepmimic-2018` · by X. B. Peng, P. Abbeel, S. Levine, M. van de Panne
- [Learning Human-to-Humanoid Real-Time Whole-Body Teleoperation](<https://arxiv.org/abs/2403.04436>) `h2o-2024` · by T. He, Z. Luo, W. Xiao, C. Zhang i in.
- [HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans](<https://arxiv.org/abs/2406.10454>) `humanplus-2024` · by Z. Fu, Q. Zhao, Q. Wu, G. Wetzstein, C. Finn

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/motionimitation · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30