# Przewidywanie kilku wariantów ruchu naraz

EN: **Multi-modal trajectory prediction** · id `multihypothesis` · aliases: multimodal trajectory prediction, multi-hypothesis prediction, motion queries, Motion Transformer, MTR, goal-conditioned prediction

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › [Przewidywanie ruchu innych uczestników ruchu](https://aiatlasgraph.com/t/motionforecasting.md) › Przewidywanie kilku wariantów ruchu naraz

## Description

- PL: Generowanie zestawu odrębnych trajektorii z prawdopodobieństwami dla każdego agenta, by objąć różne zamiary zamiast ich średniej.
- EN: Generating a set of distinct trajectories with probabilities for each agent, covering different intentions rather than their average.

## In one sentence

- PL: Przewidywanie kilku możliwych dróg dla tego samego pojazdu naraz, każdej z oceną, jak bardzo jest prawdopodobna.
- EN: Predicting several possible paths for the same vehicle at once, each with a score for how likely it is.

## Problem it solves

- PL: Na skrzyżowaniu auto może skręcić albo jechać prosto; jedna uśredniona prognoza wskazuje trasę, której nikt nie wybierze.
- EN: At a junction a car may turn or go straight; a single averaged forecast points to a path nobody will take.

## What it does

- PL: Jak prognoza pogody podająca szanse: sześćdziesiąt procent, że skręci w lewo, trzydzieści, że pojedzie prosto, dziesięć, że zawróci.
- EN: Like a weather forecast with odds: sixty per cent it turns left, thirty that it goes straight, ten that it makes a U-turn.

## Everyday example

- PL: Przed skrzyżowaniem auto szykuje się zarówno na to, że rowerzysta skręci, jak i na to, że pojedzie prosto.
- EN: Before a junction the car prepares both for the cyclist turning and for the cyclist carrying straight on.

## This concerns you if you…

- PL: interesuje cię, jak AI radzi sobie z niepewnością
- PL: przewidujesz zachowania, które mogą skończyć się różnie
- PL: pracujesz z modelami generującymi warianty
- EN: are interested in how AI handles uncertainty
- EN: forecast behaviour that can end in different ways
- EN: work with models that generate alternatives

## Keywords

Motion Transformer · MTR · motion queries · goal-conditioned prediction · multi-modal trajectory prediction · Waymo Open Motion Dataset

## How it works

- PL: Model używa niewielkiego zestawu wyuczonych zapytań ruchu, z których każde obsługuje inny możliwy tryb. MTR najpierw lokalizuje globalny zamiar, a potem dopracowuje lokalny przebieg trajektorii.
- EN: The model uses a small set of learned motion queries, each handling a different possible mode. MTR first localises the global intention, then refines the local trajectory.

## Limits

- PL: Liczba hipotez jest stała, więc rzadkie zachowania mogą nie dostać własnego trybu. Prawdopodobieństwa bywają źle skalibrowane, a metryki „najlepsza z K” premiują różnorodność bardziej niż trafną ocenę szans.
- EN: The number of hypotheses is fixed, so rare behaviours may get no mode of their own. Probabilities can be poorly calibrated, and best-of-K metrics reward diversity more than accurate odds.

## Key terms

- PL: **tryb ruchu**: Jeden z odrębnych możliwych sposobów zachowania agenta.
- PL: **lokalizacja zamiaru**: Wskazanie obszaru, do którego może zmierzać agent.
- PL: **zapytanie ruchu**: Wyuczony wektor obsługujący jeden możliwy tryb ruchu.
- EN: **motion mode**: One of the distinct possible ways an agent may behave.
- EN: **intention localisation**: Identifying the region an agent may be heading towards.
- EN: **motion query**: A learned vector handling one possible motion mode.

## Know first

- [Mechanizm self-attention (zapytania, klucze, wartości) (Self-attention (queries, keys, values))](https://aiatlasgraph.com/t/selfattention.md)
- [Statystyka i niepewność (Statistics and uncertainty)](https://aiatlasgraph.com/t/probability.md)

## Sources

- [Motion Transformer with Global Intention Localization and Local Movement Refinement](<https://arxiv.org/abs/2209.13508>) `mtr-2022` · by Shaoshuai Shi, Li Jiang, Dengxin Dai, Bernt Schiele
- [Large Scale Interactive Motion Forecasting for Autonomous Driving: The Waymo Open Motion Dataset](<https://arxiv.org/abs/2104.10133>) `womd-2021` · by Scott Ettinger, Shuyang Cheng, Benjamin Caine, Chenxi Liu, Hang Zhao, Sabeek Pradhan i in. (18 autorów)

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/multihypothesis · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30