# Floty i zespoły robotów

EN: **Multi-robot systems and fleet coordination** · id `multirobot` · aliases: multi-robot systems, robot fleets, multi-robot coordination, systemy wielorobotowe, floty robotów, koordynacja wielu robotów

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › Floty i zespoły robotów

## Description

- PL: Koordynacja wielu robotów: przydział zadań, planowanie bezkolizyjnych tras wielu agentów, sterowanie formacją i roje oraz zarządzanie flotą.
- EN: Coordinating many robots: task allocation, collision-free multi-agent path planning, formation control and swarms, and fleet management.

## In one sentence

- PL: Wiele robotów pracuje razem: dzieli się zadaniami, uzgadnia trasy i nie wchodzi sobie w drogę.
- EN: Many robots working together: sharing out tasks, agreeing on routes and staying out of each other's way.

## Problem it solves

- PL: Gdy w hali jeździ sto wózków, każdy z osobna może działać dobrze, a razem korkują się i dublują pracę.
- EN: With a hundred carts in a hall, each may work fine alone, yet together they jam up and duplicate work.

## What it does

- PL: Pełni rolę dyspozytora i kontrolera ruchu: przydziela roboty do zadań i układa im trasy tak, by się nie zderzały.
- EN: It plays dispatcher and traffic controller: assigning robots to jobs and laying out routes so they do not collide.

## Everyday example

- PL: W centrum logistycznym setki małych robotów przywożą regały do stanowisk pakowania i mijają się na skrzyżowaniach bez zatrzymywania.
- EN: In a fulfilment centre hundreds of small robots bring shelves to packing stations and pass each other at junctions without stopping.

## This concerns you if you…

- PL: planujesz automatyzację magazynu wieloma robotami
- PL: zastanawiasz się, jak koordynować wiele dronów naraz
- PL: łączysz optymalizację z robotyką
- EN: plan warehouse automation with many robots
- EN: wonder how to coordinate many drones at once
- EN: combine optimisation with robotics

## Keywords

multi-robot task allocation · MAPF · conflict-based search · market-based coordination · formation control · swarm robotics · multi-agent reinforcement learning · fleet management · Open-RMF · LLM multi-robot

## How it works

- PL: Decyzje zapadają centralnie, gdy planista zna stan całej floty, albo rozproszenie, gdy roboty negocjują lokalnie, np. aukcjami lub komunikacją z sąsiadami. Typowy podział to przydział zadań, planowanie tras bez konfliktów i wykonanie z korektą opóźnień. Coraz częściej używa się RL wieloagentowego i modeli językowych do rozdzielania poleceń.
- EN: Decisions are made centrally when a planner knows the whole fleet's state, or in a distributed way when robots negotiate locally, e.g. via auctions or neighbour communication. A typical split is task allocation, conflict-free path planning and execution with delay correction. Multi-agent RL and language models are increasingly used to distribute commands.

## Limits

- PL: Liczba kombinacji rośnie lawinowo z liczbą robotów, więc duże floty wymagają przybliżeń. Opóźnienia i awarie pojedynczych robotów rozbijają plan. Metody uczone testuje się zwykle na znacznie mniejszych flotach niż klasyczne.
- EN: The number of combinations explodes with fleet size, so large fleets need approximations. Delays and individual robot failures break the plan. Learned methods are usually tested on much smaller fleets than classical ones.

## Key terms

- PL: **przydział zadań**: Decyzja, który robot wykona które zlecenie.
- PL: **sterowanie rozproszone**: Każdy robot decyduje sam, znając tylko najbliższe otoczenie.
- PL: **formacja**: Utrzymywanie przez roboty ustalonego układu względem siebie.
- EN: **task allocation**: Deciding which robot does which job.
- EN: **decentralised control**: Each robot decides alone, knowing only its neighbourhood.
- EN: **formation**: Robots keeping an agreed layout relative to each other.

## Know first

- [Uczenie wieloagentowe (MARL) (Multi-agent reinforcement learning (MARL))](https://aiatlasgraph.com/t/marl.md)

## Subtopics (2 direct, 2 in total)

- [Planowanie tras wielu robotów bez kolizji (MAPF) (Multi-agent path finding (MAPF))](https://aiatlasgraph.com/t/mapf.md): Computing collision-free paths for many agents from starts to goals: search-based (CBS, PBS, LNS), compilation-based (SAT, MIP) and learned methods.
- [Przydzielanie zadań robotom we flocie (Multi-robot task allocation (MRTA))](https://aiatlasgraph.com/t/mrta.md): Assigning tasks to robots to minimise time, energy or fleet size: exact methods, heuristics, auctions and learned policies.

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Inteligencja roju (Swarm intelligence)](https://aiatlasgraph.com/t/swarmintel.md)
- [Scentralizowany trening, zdecentralizowane działanie (CTDE) (Centralised training for decentralised execution (CTDE))](https://aiatlasgraph.com/t/marlctde.md)

## Sources

- [Large Language Models for Multi-Robot Systems: A Survey](<https://arxiv.org/abs/2502.03814>) `llm-multirobot-survey-2025` · by P. Li, Z. An, S. Abrar, L. Zhou
- [Task Allocation in Mobile Robot Fleets: A Review](<https://arxiv.org/abs/2501.08726>) `mrta-fleets-review-2025` · by A. Meseguer Valenzuela, F. Blanes Noguera (Universitat Politècnica de València)
- [Where Paths Collide: A Comprehensive Survey of Classic and Learning-Based Multi-Agent Pathfinding](<https://arxiv.org/abs/2505.19219>) `mapf-survey-2025` · by S. Wang, H. Xu, Y. Zhang, J. Lin, C. Lu, X. Wang, W. Li

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/multirobot · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30