# Szukanie przedmiotu w nieznanym budynku (nawigacja do obiektu)

EN: **Object-goal navigation** · id `objectnav` · aliases: object-goal navigation, ObjectNav, semantic navigation, open-vocabulary navigation, nawigacja do celu-obiektu, nawigacja semantyczna

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Nawigacja robotów mobilnych](https://aiatlasgraph.com/t/robotnav.md) › Szukanie przedmiotu w nieznanym budynku (nawigacja do obiektu)

## Description

- PL: Zadanie nawigacji ucieńleśnionej: dotrzeć do dowolnego obiektu danej kategorii w nieznanym wnętrzu, wyłącznie z egocentrycznych obserwacji.
- EN: An embodied navigation task: reach any object of a given category in an unseen interior using only egocentric observations.

## In one sentence

- PL: Robot dostaje polecenie „znajdź lodówkę” w domu, którego nie zna, i sam szuka, gdzie ona może być.
- EN: A robot is told “find the fridge” in a home it has never seen and works out for itself where it might be.

## Problem it solves

- PL: Klasyczna nawigacja potrzebuje mapy i współrzędnych celu, a ludzie mówią o rzeczach, nie o punktach na planie.
- EN: Classic navigation needs a map and target coordinates, while people talk about things, not points on a plan.

## What it does

- PL: Korzysta z wiedzy o tym, jak zwykle wyglądają mieszkania, jak gość, który szuka ręcznika najpierw w łazience, nie w kuchni.
- EN: It uses knowledge of how homes are usually laid out, like a guest who looks for a towel in the bathroom first, not the kitchen.

## Everyday example

- PL: Robot opiekuńczy w nowym mieszkaniu seniora szuka okularów: zagląda do sypialni i salonu, omijając przedpokój i spiżarnię.
- EN: A care robot in a senior's new flat looks for their glasses, checking the bedroom and living room and skipping the hall and pantry.

## This concerns you if you…

- PL: robot ma znajdować rzeczy na polecenie
- PL: interesuje cię łączenie widzenia z rozumieniem przestrzeni
- PL: porównujesz nawigację z mapą i bez niej
- EN: need a robot to find things on command
- EN: are interested in joining vision with spatial understanding
- EN: compare navigation with and without a map

## Keywords

ObjectNav · object-goal navigation · semantic mapping · semantic navigation · open-vocabulary navigation

## How it works

- PL: Metody modułowe budują mapę semantyczną z detekcji obiektów i wybierają kolejne miejsca eksploracji na podstawie celu oraz relacji między obiektami. Metody końcowo-końcowe uczą polityki nawigacji w symulowanych wnętrzach. Nowsze podejścia wykorzystują modele wizja–język, aby obsługiwać cele opisane swobodnymi słowami.
- EN: Modular methods build a semantic map from object detections and choose where to explore next using the goal and relations between objects. End-to-end methods learn a navigation policy in simulated interiors. Newer approaches use vision-language models to handle goals described in free-form words.

## Limits

- PL: Wyniki w symulatorach skanów słabiej przenoszą się do prawdziwych domów z bałaganem i zmiennym światłem. Błędna detekcja daje fałszywy sukces lub zbędne szukanie. Ocena zależy od definicji „dotarcia” i bywa niespójna między benchmarkami.
- EN: Results in scan simulators transfer less well to real homes with clutter and changing light. Wrong detections yield false success or needless searching. Evaluation depends on the definition of “reaching” and varies across benchmarks.

## Key terms

- PL: **mapa semantyczna**: Mapa, na której zaznaczono nie tylko ściany, ale też rodzaje przedmiotów.
- PL: **granica eksploracji**: Krawędź między poznaną a nieznaną częścią mapy.
- PL: **SPL**: Miara sukcesu ważona długością przebytej drogi.
- EN: **semantic map**: A map marking not just walls but kinds of objects.
- EN: **exploration frontier**: The boundary between known and unknown parts of the map.
- EN: **SPL**: Success weighted by path length.

## Know first

- [Detekcja obiektów (Object detection)](https://aiatlasgraph.com/t/objectdetection.md)
- [Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM) (Simultaneous localisation and mapping (SLAM))](https://aiatlasgraph.com/t/slam.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Nawigacja według poleceń słownych (Vision-and-language navigation (VLN))](https://aiatlasgraph.com/t/vln.md)

## Sources

- [Sensing, Social, and Motion Intelligence in Embodied Navigation: A Comprehensive Survey](<https://arxiv.org/abs/2508.15354>) `embodied-navigation-survey-2025` · by C. Xiong, Y. Huang, F. Yu, C. Chen, Y. Wang, S. Xia, L. Pei

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/objectnav · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30