# Ustalanie położenia i obrotu przedmiotu (poza 6D) EN: **6D object pose estimation and tracking** · id `objectpose6d` · aliases: 6D pose estimation, 6-DoF object pose, object pose tracking, novel object pose estimation, estymacja pozy 6D, śledzenie pozy obiektu Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Percepcja robota do działania](https://aiatlasgraph.com/t/robotperception.md) › Ustalanie położenia i obrotu przedmiotu (poza 6D) ## Description - PL: Estymacja i śledzenie położenia oraz orientacji obiektu (6 stopni swobody) z obrazu RGB lub RGB-D, także dla obiektów niewidzianych w treningu. - EN: Estimating and tracking an object's position and orientation (6 degrees of freedom) from RGB or RGB-D images, including objects unseen in training. ## In one sentence - PL: Program patrzy na przedmiot i podaje, gdzie dokładnie stoi i jak jest obrócony, żeby ramię robota mogło po niego sięgnąć. - EN: Software looks at an object and reports exactly where it stands and how it is turned, so a robot arm can reach it. ## Problem it solves - PL: Ramię chybia, gdy wie tylko, że przedmiot „jest gdzieś na stole”, a nie znając obrotu, łapie go za złą stronę. - EN: An arm misses when it only knows an object is “somewhere on the table”, and without the rotation it grabs the wrong side. ## What it does - PL: Porównuje widok z kamery z modelem przedmiotu albo kilkoma jego zdjęciami i dopasowuje go, aż obraz się zgodzi. - EN: It compares the camera view with a model or a few photos of the object and adjusts the fit until the picture matches. ## Everyday example - PL: Robot na linii montażowej podnosi części leżące byle jak i każdą wkłada do gniazda tą samą stroną. - EN: A robot on an assembly line picks up carelessly scattered parts and fits each into its socket the right way round. ## This concerns you if you… - PL: robot ma chwytać przedmioty ustawione za każdym razem inaczej - PL: chcesz nakładać grafikę 3D na prawdziwe przedmioty - PL: pracujesz z kamerą głębi - EN: need a robot to grab objects placed differently each time - EN: want to overlay 3D graphics on real objects - EN: work with a depth camera ## Keywords FoundationPose · 6D pose estimation · novel object pose · CAD model · reference images · pose tracking ## How it works - PL: Metody instancyjne uczą się jednego znanego obiektu, kategoriowe całej klasy, a nowsze działają na nowych obiektach z modelem CAD lub kilkoma zdjęciami referencyjnymi. Typowo generuje się hipotezy pozy, renderuje obiekt w każdej z nich, a sieć porównuje render z obrazem, wybiera najlepszą i dopracowuje ją; w wideo poza jest śledzona klatka po klatce. - EN: Instance-level methods learn one known object, category-level ones a whole class, and newer ones handle novel objects given a CAD model or a few reference images. Typically pose hypotheses are generated, the object is rendered in each, and a network compares renders with the image, selects the best and refines it; in video the pose is tracked frame by frame. ## Limits - PL: Obiekty symetryczne mają wiele równie dobrych póz. Przezroczystość, połysk, brak tekstury i mocne zasłonięcie obniżają trafność. Metody na nowe obiekty nadal potrzebują modelu 3D lub zdjęć referencyjnych i bywają za wolne na szybką pętlę sterowania. - EN: Symmetric objects have many equally good poses. Transparency, shine, lack of texture and heavy occlusion reduce accuracy. Novel-object methods still need a 3D model or reference images and can be too slow for a fast control loop. ## Key terms - PL: **model-based / model-free**: Czy metoda dostaje gotowy model 3D obiektu, czy tylko jego zdjęcia. - PL: **dopracowanie pozy (refinement)**: Drobne poprawki wstępnej pozy, aż render pokryje się z obrazem. - PL: **ADD-S**: Miara błędu pozy uwzględniająca symetrię obiektu. - EN: **model-based / model-free**: Whether the method gets a ready 3D model or only photos of the object. - EN: **pose refinement**: Small corrections to an initial pose until the render matches the image. - EN: **ADD-S**: A pose error metric that accounts for object symmetry. ## Know first - [Estymacja pozy i punktów kluczowych (Pose and keypoint estimation)](https://aiatlasgraph.com/t/poseestimation.md) ## Related topics Untyped, symmetric "see also" links. - [Wyznaczanie chwytu (Grasp detection and planning)](https://aiatlasgraph.com/t/grasping.md) ## Sources - [FoundationPose: Unified 6D Pose Estimation and Tracking of Novel Objects]() `foundationpose-2023` · by B. Wen, W. Yang, J. Kautz, S. Birchfield (NVIDIA) - [A Survey of Embodied Learning for Object-Centric Robotic Manipulation]() `embodied-objectcentric-survey-2024` · by Y. Zheng, L. Yao, Y. Su, Y. Zhang, Y. Wang, S. Zhao, Y. Zhang, L.-P. Chau --- AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/objectpose6d · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30