# Siatki zajętości 3D wokół pojazdu

EN: **3D occupancy prediction** · id `occupancy` · aliases: occupancy prediction, semantic occupancy, occupancy networks, 3D occupancy, sieci zajętości

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › [Percepcja otoczenia pojazdu](https://aiatlasgraph.com/t/adperception.md) › Siatki zajętości 3D wokół pojazdu

## Description

- PL: Przewidywanie dla każdego woksela wokół pojazdu, czy jest zajęty i jaką ma klasę semantyczną, zamiast samych ramek obiektów.
- EN: Predicting for every voxel around the vehicle whether it is occupied and which semantic class it has, instead of object boxes alone.

## In one sentence

- PL: Opis przestrzeni wokół auta jak z klocków: każdy mały sześcian jest pusty albo zajęty przez coś konkretnego.
- EN: Describing the space around the car like building blocks: each small cube is either empty or filled by something specific.

## Problem it solves

- PL: Prostokątne ramki wokół aut i pieszych nie opiszą przewróconego drzewa czy ładunku na jezdni, a w nie też nie wolno wjechać.
- EN: Boxes drawn around cars and pedestrians cannot describe a fallen tree or cargo on the road, yet the car must not hit those either.

## What it does

- PL: Zamiast ograniczać opis do ramek znanych obiektów, model przewiduje, które fragmenty przestrzeni są zajęte; wariant semantyczny przypisuje im także klasy.
- EN: Instead of limiting the scene to boxes around known objects, the model predicts which parts of space are occupied; a semantic variant also assigns classes.

## Everyday example

- PL: Siatka pokazuje zajęty fragment przestrzeni przez karton leżący na jezdni, dzięki czemu planer może go ominąć.
- EN: The grid marks the space occupied by a box on the road, allowing the planner to avoid it.

## This concerns you if you…

- PL: zastanawiasz się, jak auto reaguje na nietypowe przeszkody
- PL: pracujesz nad poruszaniem się robotów w zagraconym otoczeniu
- PL: porównujesz sposoby opisu sceny 3D
- EN: wonder how a car reacts to unusual obstacles
- EN: work on robots moving through cluttered places
- EN: compare ways of describing a 3D scene

## Keywords

Occ3D · 3D occupancy prediction · semantic occupancy · voxel · visibility mask · Occ3D-nuScenes · Occ3D-Waymo

## How it works

- PL: Sieć przewiduje gęstą siatkę 3D z informacją o zajętości i klasach. W Occ3D etykiety buduje się z zagęszczonych chmur LiDAR-u z wielu klatek, z wnioskowaniem o zasłonięciach i maską widoczności.
- EN: The network predicts a dense 3D grid of occupancy and classes. In Occ3D, labels are built from densified multi-frame LiDAR, with occlusion reasoning and a visibility mask.

## Limits

- PL: Gęsta siatka 3D jest kosztowna w obliczeniach i pamięci, więc rozdzielczość bywa ograniczona. Jakość etykiet zależy od LiDAR-u i potoku ich budowy, a przestrzeń zasłonięta pozostaje niepewna.
- EN: A dense 3D grid is expensive in compute and memory, so resolution is limited. Label quality depends on LiDAR and the labelling pipeline, and occluded space stays uncertain.

## Key terms

- PL: **woksel**: Mały sześcian przestrzeni, trójwymiarowy odpowiednik piksela.
- PL: **maska widoczności**: Oznaczenie, które fragmenty sceny czujniki naprawdę widziały.
- PL: **obiekty spoza słownika**: Rzeczy, których klas nie było w danych treningowych.
- EN: **voxel**: A small cube of space, the 3D counterpart of a pixel.
- EN: **visibility mask**: A marking of which parts of the scene the sensors actually saw.
- EN: **out-of-vocabulary objects**: Things whose classes never appeared in the training labels.

## Know first

- [Segmentacja semantyczna (Semantic segmentation)](https://aiatlasgraph.com/t/semanticseg.md)
- [Chmury punktów i dane z LiDAR-u (Point clouds and LiDAR data)](https://aiatlasgraph.com/t/pointclouds.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Widok z lotu ptaka z wielu kamer (BEV) (Bird's-eye-view perception from multi-camera images)](https://aiatlasgraph.com/t/bevperception.md)

## Sources

- [Occ3D: A Large-Scale 3D Occupancy Prediction Benchmark for Autonomous Driving](<https://arxiv.org/abs/2304.14365>) `occ3d-2023` · by Xiaoyu Tian, Tao Jiang, Longfei Yun, Yucheng Mao, Huitong Yang, Yue Wang, Yilun Wang, Hang Zhao

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/occupancy · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30