# Mapy budowane w locie z czujników

EN: **Online vectorised HD map construction** · id `onlinemapping` · aliases: online mapping, online HD map construction, mapless driving, vectorized map learning, HDMapNet, MapTR, jazda bez mapy HD

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › [Mapy i lokalizacja pojazdu](https://aiatlasgraph.com/t/admapping.md) › Mapy budowane w locie z czujników

## Description

- PL: Przewidywanie wektorowych elementów mapy (linie pasów, krawędzie jezdni, przejścia) w widoku z góry bezpośrednio z czujników pojazdu.
- EN: Predicting vector map elements (lane lines, road boundaries, crossings) in a top-down view directly from the vehicle's sensors.

## In one sentence

- PL: Auto na bieżąco samo rysuje mapę pasów i przejść wokół siebie, zamiast polegać na gotowej, drogiej mapie.
- EN: The car draws its own map of lanes and crossings around it as it drives, instead of relying on a costly ready-made map.

## Problem it solves

- PL: Precyzyjne mapy kosztują fortunę, obejmują niewiele miast i dezaktualizują się przy każdym remoncie drogi.
- EN: Precise maps cost a fortune, cover few cities and go out of date with every roadwork.

## What it does

- PL: Jak kierowca w obcym mieście, który z samego widoku ulicy odczytuje, gdzie są pasy, skręty i przejścia.
- EN: Like a driver in an unfamiliar city who reads lanes, turns and crossings straight from the view of the street.

## Everyday example

- PL: Po namalowaniu nowych pasów system odtwarza ich przebieg w lokalnej mapie, którą może wykorzystać planer.
- EN: After new lanes are painted, the system reconstructs them in a local map that the planner can use.

## This concerns you if you…

- PL: zastanawiasz się, czy auta autonomiczne wyjadą poza duże miasta
- PL: pracujesz z mapami, które szybko się dezaktualizują
- PL: interesuje cię, jak model zamienia obraz w rysunek
- EN: wonder whether self-driving cars will leave big cities
- EN: work with maps that quickly go out of date
- EN: are curious how a model turns images into drawings

## Keywords

HDMapNet · MapTR · MapTRv2 · VectorMapNet · StreamMapNet · lane topology · nuScenes · Argoverse 2

## How it works

- PL: Cechy z kamer i/lub LiDAR-u są przenoszone do BEV, a dekoder w stylu transformera przewiduje każdy element mapy jako zbiór punktów (polilinię lub wielokąt). Podczas uczenia dopasowanie bipartytne paruje przewidywania z elementami wzorcowymi, z uwzględnieniem równoważnych kolejności punktów.
- EN: Camera and/or LiDAR features are moved into BEV, and a transformer-style decoder predicts each map element as a point set (polyline or polygon). During training, bipartite matching pairs predictions with ground-truth elements, allowing for equivalent point orderings.

## Limits

- PL: Daleki zasięg i zasłonięte fragmenty są niepewne, a mapa lokalna bywa niespójna między klatkami. Brakuje logiki ruchu, np. które światło dotyczy którego pasa, którą mapy HD zapisują ręcznie.
- EN: Long range and occluded areas are uncertain, and the local map can be inconsistent between frames. Traffic logic, such as which light governs which lane, is missing, whereas HD maps record it by hand.

## Key terms

- PL: **wektoryzacja mapy**: Zapis linii i obszarów jako ciągów punktów, a nie pikseli.
- PL: **dopasowanie bipartytne**: Parowanie każdego przewidywania z dokładnie jednym wzorcem.
- PL: **polilinia**: Linia złożona z odcinków między kolejnymi punktami.
- EN: **map vectorisation**: Storing lines and areas as point sequences rather than pixels.
- EN: **bipartite matching**: Pairing each prediction with exactly one ground-truth element.
- EN: **polyline**: A line made of segments between successive points.

## Know first

- [Widok z lotu ptaka z wielu kamer (BEV) (Bird's-eye-view perception from multi-camera images)](https://aiatlasgraph.com/t/bevperception.md)
- [Detekcja z transformerem (DETR) (Transformer-based object detection (DETR))](https://aiatlasgraph.com/t/detrdetectors.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Detekcja z transformerem (DETR) (Transformer-based object detection (DETR))](https://aiatlasgraph.com/t/detrdetectors.md)

## Sources

- [HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evaluation Framework](<https://arxiv.org/abs/2107.06307>) `hdmapnet-2021` · by Qi Li, Yue Wang, Yilun Wang, Hang Zhao
- [MapTR: Structured Modeling and Learning for Online Vectorized HD Map Construction](<https://arxiv.org/abs/2208.14437>) `maptr-2022` · by Bencheng Liao, Shaoyu Chen, Xinggang Wang, Tianheng Cheng, Qian Zhang, Wenyu Liu, Chang Huang

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/onlinemapping · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30