# Chodzenie po trudnym terenie z patrzeniem pod nogi EN: **Perceptive legged locomotion on rough terrain** · id `perceptivelocomotion` · aliases: perceptive locomotion, terrain-aware locomotion, legged locomotion in the wild, lokomocja percepcyjna, chodzenie po trudnym terenie Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Lokomocja i roboty humanoidalne](https://aiatlasgraph.com/t/humanoids.md) › [Lokomocja robotów uczona w symulacji](https://aiatlasgraph.com/t/locomotion.md) › Chodzenie po trudnym terenie z patrzeniem pod nogi ## Description - PL: Polityki lokomocji łączące propriocepcję z percepcją terenu (mapa wysokości, obraz głębi), uczone RL w symulacji i odporne na zawodność czujników zewnętrznych. - EN: Locomotion policies fusing proprioception with terrain perception (height map, depth images), trained by RL in simulation and robust to unreliable external sensors. ## In one sentence - PL: Robot na nogach patrzy na teren przed sobą i z wyprzedzeniem dopasowuje kroki do schodów, kamieni czy śniegu. - EN: A legged robot looks at the ground ahead and adjusts its steps in advance to stairs, rocks or snow. ## Problem it solves - PL: Robot, który tylko „czuje nogami”, potyka się na schodach i musi iść wolno, bo o przeszkodzie dowiaduje się dopiero, gdy na nią nadepnie. - EN: A robot that only “feels with its feet” trips on stairs and must walk slowly, learning about an obstacle only once it steps on it. ## What it does - PL: Łączy wzrok z czuciem jak turysta na szlaku: patrzy, gdzie postawić stopę, ale ufa nogom, gdy śnieg lub trawa zakrywają grunt. - EN: It blends sight and feel like a hiker on a trail: looking where to step, but trusting the legs when snow or grass hides the ground. ## Everyday example - PL: Robot inspekcyjny na czterech nogach wchodzi po kratowych schodach w elektrowni i przechodzi przez rumowisko po burzy. - EN: A four-legged inspection robot climbs grated stairs in a power plant and crosses debris after a storm. ## This concerns you if you… - PL: robot ma poruszać się poza płaską podłogą - PL: uczysz się uczenia ze wzmocnieniem dla robotów kroczących - PL: łączysz dane z kamer głębi z odczuciem ciała robota - EN: need a robot to move beyond flat floors - EN: are learning reinforcement learning for legged robots - EN: combine depth-camera data with the robot's body sense ## Keywords perceptive locomotion · terrain sensing · exteroception · proprioception · recurrent encoder · rough-terrain locomotion ## How it works - PL: Polityka łączy stan stawów i tułowia z obserwacją terenu przed robotem. Rekurencyjny enkoder z mechanizmem uwagi uczy się, kiedy ufać percepcji zewnętrznej, a kiedy propriocepcji, ponieważ śnieg, woda, kurz czy odblaski mogą psuć odczyt terenu. Sterownik jest trenowany end-to-end na wielu warunkach i przenoszony na robota. - EN: The policy combines joint and body state with observations of terrain ahead. An attention-based recurrent encoder learns when to trust exteroception and when to rely on proprioception because snow, water, dust or reflections can corrupt terrain sensing. The controller is trained end-to-end across varied conditions and transferred to the robot. ## Limits - PL: Śnieg, woda, roślinność, odblaski, kurz i mgła fałszują obraz terenu. Mapy wysokości wymagają dokładnej lokalizacji, a obraz głębi szybko zużywa moc obliczeniową. Polityka może zawieść na typie terenu, którego nie było w symulacji. - EN: Snow, water, vegetation, reflections, dust and fog distort terrain images. Height maps need accurate localisation, and depth images consume compute. The policy can fail on terrain types absent from simulation. ## Key terms - PL: **propriocepcja**: Czucie własnego ciała: kąty stawów, przyspieszenia, nacisk stóp. - PL: **mapa wysokości**: Siatka z wysokością gruntu w punktach wokół robota. - PL: **nauczyciel–uczeń**: Model z pełną wiedzą uczy model, który widzi tylko to, co czujniki. - EN: **proprioception**: Sensing one's own body: joint angles, accelerations, foot pressure. - EN: **height map**: A grid of ground heights at points around the robot. - EN: **teacher-student**: A model with full knowledge teaches one that sees only sensor data. ## Know first - [Algorytmy RL (Reinforcement learning algorithms)](https://aiatlasgraph.com/t/rlalgorithms.md) - [Sieci rekurencyjne (RNN) (Recurrent neural networks (RNN))](https://aiatlasgraph.com/t/rnn.md) ## Sources - [Learning robust perceptive locomotion for quadrupedal robots in the wild]() `perceptive-locomotion-2022` · by T. Miki, J. Lee, J. Hwangbo, L. Wellhausen, V. Koltun, M. Hutter --- AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/perceptivelocomotion · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30