# Nawigacja robotów mobilnych EN: **Mobile robot navigation** · id `robotnav` · aliases: robot navigation, mobile robots, embodied navigation, nawigacja robota, roboty mobilne Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › Nawigacja robotów mobilnych ## Description - PL: Lokalizacja, mapowanie i planowanie ścieżki robotów mobilnych, od klasycznego stosu nawigacyjnego po nawigację uczoną i sterowaną językiem. - EN: Localisation, mapping and path planning for mobile robots, from the classical navigation stack to learned and language-guided navigation. ## In one sentence - PL: Jak robot na kołach lub nogach ustala, gdzie jest, i znajduje drogę do celu w budynku czy na zewnątrz. - EN: How a robot on wheels or legs works out where it is and finds its way to a goal indoors or outdoors. ## Problem it solves - PL: Wnętrza się zmieniają, ludzie chodzą, a mapy bywają nieaktualne, więc robot nie może jeździć po sztywno wyznaczonej trasie. - EN: Interiors change, people walk around and maps go stale, so a robot can't just follow a fixed, pre-drawn route. ## What it does - PL: Łączy mapę, rozpoznawanie otoczenia i planowanie trasy jak kurier, który zna dzielnicę, ale omija każdy nowy remont. - EN: It combines a map, scene recognition and route planning, like a courier who knows the area but detours around new roadworks. ## Everyday example - PL: Robot dostarczający leki w szpitalu sam jedzie windą, omija łóżka na korytarzu i trafia do właściwej sali. - EN: A hospital delivery robot rides the lift, steers around beds in the corridor and reaches the right ward on its own. ## This concerns you if you… - PL: wdrażasz roboty dostarczające lub sprzątające - PL: chcesz, by robot znajdował rzeczy po opisie - PL: interesuje cię, jak maszyny poruszają się wśród ludzi - EN: deploy delivery or cleaning robots - EN: want a robot to find things from a description - EN: wonder how machines move among people ## Keywords Nav2 · ROS 2 · SLAM · localization · costmap · global planner · local controller · vision-and-language navigation ## How it works - PL: Klasyczny stos łączy lokalizację lub SLAM, mapę kosztu, planer wyznaczający globalną ścieżkę i kontroler śledzący trasę oraz reagujący na lokalne przeszkody. Osobną rodzinę stanowią metody łączące obrazy z instrukcjami językowymi, rozwijane m.in. na trasach w skanach prawdziwych budynków. - EN: A classical stack combines localisation or SLAM, a costmap, a planner computing a global path, and a controller following the route while reacting to local obstacles. A separate family combines visual input with language instructions and is developed, among other settings, on routes through scans of real buildings. ## Limits - PL: Tłumy, szkło, schody i zmiany oświetlenia mylą czujniki. Polityki uczone w symulacji tracą skuteczność w prawdziwych budynkach. Bezpieczeństwo przy ludziach wymaga zachowawczych limitów prędkości. - EN: Crowds, glass, stairs and lighting changes confuse sensors. Simulation-trained policies lose effectiveness in real buildings. Safety around people requires conservative speed limits. ## Key terms - PL: **planer globalny i lokalny**: Pierwszy wyznacza trasę na mapie, drugi omija przeszkody na bieżąco. - PL: **odometria**: Szacowanie przebytej drogi z obrotów kół lub ruchu obrazu. - PL: **nawigacja do obiektu**: Zadanie typu: znajdź krzesło w nieznanym domu. - EN: **global and local planner**: The first plans a route on the map, the second dodges obstacles live. - EN: **odometry**: Estimating distance travelled from wheel turns or image motion. - EN: **object-goal navigation**: A task such as: find a chair in an unfamiliar home. ## Know first - [Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM) (Simultaneous localisation and mapping (SLAM))](https://aiatlasgraph.com/t/slam.md) - [Przeszukiwanie heurystyczne (A*) (Heuristic search (A*))](https://aiatlasgraph.com/t/astar.md) ## Subtopics (3 direct, 3 in total) - [Nawigacja według poleceń słownych (Vision-and-language navigation (VLN))](https://aiatlasgraph.com/t/vln.md): A task and family of methods in which an embodied agent navigates realistic interiors by natural-language instructions, evaluated on benchmarks such as R2R. - [Poruszanie się robota wśród ludzi (nawigacja społeczna) (Social robot navigation)](https://aiatlasgraph.com/t/socialnav.md): Planning mobile robot motion among pedestrians, accounting for trajectory prediction, social norms and comfort, together with evaluation methods. - [Szukanie przedmiotu w nieznanym budynku (nawigacja do obiektu) (Object-goal navigation)](https://aiatlasgraph.com/t/objectnav.md): An embodied navigation task: reach any object of a given category in an unseen interior using only egocentric observations. ## Related topics Untyped, symmetric "see also" links. - [Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM) (Simultaneous localisation and mapping (SLAM))](https://aiatlasgraph.com/t/slam.md) - [Siatki nawigacyjne i odnajdywanie drogi (Navigation meshes and pathfinding)](https://aiatlasgraph.com/t/navmesh.md) ## Sources - [Vision-and-Language Navigation: Interpreting visually-grounded navigation instructions in real environments]() `r2r-vln-2017` · by P. Anderson, Q. Wu, D. Teney, J. Bruce, M. Johnson i in. - [Nav2 — Navigation Concepts and Navigation Servers]() `nav2-navigation-concepts-2026` · by Open Navigation LLC / ROS 2 Navigation Working Group --- AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/robotnav · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30