# Klasyczne planowanie trajektorii

EN: **Classical trajectory planning** · id `rulebasedplanning` · aliases: classical motion planning, rule-based trajectory planning, search-based planning, sampling-based planning, klasyczne planowanie ruchu

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › [Planowanie ruchu i sterowanie pojazdem](https://aiatlasgraph.com/t/adplanning.md) › Klasyczne planowanie trajektorii

## Description

- PL: Planowanie toru jazdy przy użyciu jawnego modelu ruchu, przeszukiwania, próbkowania lub optymalizacji oraz ręcznie zdefiniowanej funkcji kosztu.
- EN: Planning a driving path with an explicit motion model, search, sampling or optimisation and a hand-defined cost function.

## In one sentence

- PL: Wyznaczanie toru jazdy według jasnych reguł i obliczeń: sprawdź wiele możliwych ruchów i wybierz najbezpieczniejszy.
- EN: Working out a driving path with clear rules and calculations: try many possible moves and choose the safest.

## Problem it solves

- PL: Zachowanie auta musi być przewidywalne i możliwe do wyjaśnienia, a modele uczone potrafią zaskoczyć dziwną decyzją.
- EN: A car's behaviour must be predictable and explainable, while learned models can surprise with an odd decision.

## What it does

- PL: Jak rozważny szachista: rozpisuje kilka ruchów, odrzuca te prowadzące do kolizji i z reszty wybiera najlepiej ocenione.
- EN: Like a careful chess player, it lays out several moves, discards those leading to a crash and picks the best-scoring one.

## Everyday example

- PL: Na zwężeniu drogi auto rozważa kilkadziesiąt łuków omijania i wybiera ten, który mija pachołki z zapasem.
- EN: Where the road narrows, the car weighs dozens of curves around the cones and chooses the one with the most clearance.

## This concerns you if you…

- PL: cenisz rozwiązania, które da się wytłumaczyć krok po kroku
- PL: pracujesz z robotami lub automatyką
- PL: porównujesz reguły z uczeniem maszynowym
- EN: value solutions you can explain step by step
- EN: work with robots or automation
- EN: compare rules with machine learning

## Keywords

classical motion planning · trajectory optimisation · search-based planning · sampling-based planning · cost function · vehicle model · PDM

## How it works

- PL: Planer generuje dopuszczalne kandydatury trajektorii, odrzuca kolizyjne i ocenia pozostałe według bezpieczeństwa, zgodności z trasą, komfortu i postępu. Wybrany tor trafia do regulatora pojazdu.
- EN: The planner generates feasible trajectory candidates, rejects colliding ones and scores the rest for safety, route compliance, comfort and progress. The selected path goes to the vehicle controller.

## Limits

- PL: Strojenie wag i reguł jest pracochłonne i nie skaluje się na wszystkie sytuacje. W gęstym ruchu planer bywa zbyt ostrożny, bo nie zakłada, że inni ustąpią.
- EN: Tuning weights and rules is laborious and does not scale to every situation. In dense traffic the planner can be overly cautious because it does not expect others to yield.

## Key terms

- PL: **kandydat trajektorii**: Jeden z dopuszczalnych torów rozważanych przez planer.
- PL: **funkcja kosztu**: Reguła punktująca bezpieczeństwo, komfort i postęp trajektorii.
- PL: **model ruchu**: Ograniczenia opisujące, jak pojazd może zmieniać położenie i prędkość.
- EN: **trajectory candidate**: One feasible path considered by the planner.
- EN: **cost function**: A rule scoring a trajectory's safety, comfort and progress.
- EN: **motion model**: Constraints describing how the vehicle can change pose and speed.

## Know first

- [Przeszukiwanie heurystyczne (A*) (Heuristic search (A*))](https://aiatlasgraph.com/t/astar.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Planery uczone na nagraniach jazdy (Learning-based motion planning)](https://aiatlasgraph.com/t/learnedplanning.md)
- [Planowanie ruchu ramienia bez kolizji (Collision-free motion planning for manipulators)](https://aiatlasgraph.com/t/armmotionplanning.md)
- [Przeszukiwanie heurystyczne (A*) (Heuristic search (A*))](https://aiatlasgraph.com/t/astar.md)

## Sources

- [A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles](<https://arxiv.org/abs/1604.07446>) `paden-2016` · by Brian Paden, Michal Čáp, Sze Zheng Yong, Dmitry Yershov, Emilio Frazzoli
- [Parting with Misconceptions about Learning-based Vehicle Motion Planning](<https://arxiv.org/abs/2306.07962>) `pdm-2023` · by Daniel Dauner, Marcel Hallgarten, Andreas Geiger, Kashyap Chitta

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/rulebasedplanning · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30