# Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM)

EN: **Simultaneous localisation and mapping (SLAM)** · id `slam` · aliases: SLAM, visual SLAM, visual odometry, neural SLAM, simultaneous localization and mapping, jednoczesna lokalizacja i mapowanie, odometria wizualna

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Język, obraz, audio](https://aiatlasgraph.com/t/modalities.md) › [Dane przestrzenne i 3D](https://aiatlasgraph.com/t/spatial.md) › Jednoczesna lokalizacja i budowa mapy (SLAM)

## Description

- PL: Jednoczesne szacowanie położenia kamery lub robota i budowanie bądź aktualizowanie mapy nieznanego otoczenia. Klasyczne metody łączą obserwacje z optymalizacją geometryczną, a nowsze systemy wykorzystują także uczone moduły, sieci rekurencyjne oraz reprezentacje scen oparte na polach radiancji lub gaussianach.
- EN: Simultaneously estimating the pose of a camera or robot while building or updating a map of an unknown environment. Classical methods combine observations with geometric optimisation, while newer systems also use learned modules, recurrent networks and scene representations based on radiance fields or Gaussians.

## In one sentence

- PL: To jednoczesne tworzenie mapy nieznanego miejsca i szacowanie, gdzie maszyna znajduje się na tej mapie.
- EN: This builds a map of an unfamiliar place while estimating where a machine is on that map.

## Problem it solves

- PL: Wewnątrz budynku robot nie może polegać na nawigacji satelitarnej, a potrzebuje mapy i własnego położenia.
- EN: Inside a building, a robot cannot rely on satellite navigation but needs a map and its own position.

## What it does

- PL: Jak turysta w obcym mieście: zapamiętuje charakterystyczne punkty, liczy kroki i stale poprawia mapę w głowie.
- EN: Like a tourist in a strange city: it remembers landmarks, counts steps and keeps correcting the map in its head.

## Everyday example

- PL: Robot sprzątający po pierwszym przejeździe zna rozkład mieszkania, omija sofę i sam wraca do stacji ładowania.
- EN: After its first run, a robot vacuum knows the flat's layout, steers around the sofa and finds its own way back to the charger.

## This concerns you if you…

- PL: budujesz lub programujesz roboty mobilne
- PL: interesujesz się goglami rozszerzonej rzeczywistości
- PL: chcesz mapować wnętrza kamerą
- EN: build or program mobile robots
- EN: are interested in augmented reality headsets
- EN: want to map interiors with a camera

## Keywords

visual odometry · bundle adjustment · loop closure · DROID-SLAM · ORB-SLAM · pose graph optimization

## How it works

- PL: Pomiary kolejnych obserwacji tworzą ograniczenia między pozycjami sensora i elementami mapy. Estymacja oraz optymalizacja uzgadniają te zależności, a wykrycie wcześniej odwiedzonego miejsca pozwala korygować narastający dryf.
- EN: Successive observations create constraints between sensor poses and map elements. Estimation and optimisation reconcile these relationships, while recognising revisited places helps correct accumulated drift.

## Limits

- PL: Mało tekstury, obiekty ruchome i błędne skojarzenia utrudniają estymację. Pomyłka w zamknięciu pętli może zniekształcić mapę; skala zależy od sensorów i założeń.
- EN: Limited texture, moving objects and false associations impede estimation. Incorrect loop closures can distort maps; scale depends on sensors and assumptions.

## Key terms

- PL: **loop closure**: Rozpoznanie powrotu do miejsca w celu uzgodnienia mapy i pozycji.
- PL: **bundle adjustment**: Wspólna optymalizacja pozycji kamer i geometrii z obserwacji obrazowych.
- EN: **loop closure**: Recognising revisited places to reconcile maps and poses.
- EN: **bundle adjustment**: Joint optimisation of camera poses and geometry from image observations.

## Know first

- [Algebra liniowa: wektory i macierze (Linear algebra: vectors and matrices)](https://aiatlasgraph.com/t/linearalgebra.md)
- [Twierdzenie Bayesa i wnioskowanie bayesowskie (Bayes' theorem and Bayesian inference)](https://aiatlasgraph.com/t/bayesinference.md)

## Examples

- PL: odometria wizualna · bundle adjustment · DROID-SLAM · SLAM z NeRF lub 3DGS
- EN: visual odometry · bundle adjustment · DROID-SLAM · NeRF- or 3DGS-based SLAM

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Lokalizacja pojazdu na mapie (Map-based vehicle localisation)](https://aiatlasgraph.com/t/maplocalization.md)
- [Nawigacja robotów mobilnych (Mobile robot navigation)](https://aiatlasgraph.com/t/robotnav.md)
- [Robotyka i embodied AI (Robotics and embodied AI)](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md)

## Sources

- [DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras](<https://arxiv.org/abs/2108.10869>) `droid-slam-2021` · by Zachary Teed, Jia Deng
- [How NeRFs and 3D Gaussian Splatting are Reshaping SLAM: a Survey](<https://arxiv.org/abs/2402.13255>) `slam-radiance-fields-survey-2024` · by Fabio Tosi, Youmin Zhang, Ziren Gong, Erik Sandström, Stefano Mattoccia, Martin R. Oswald, Matteo Poggi

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/slam · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30