Planowanie łączące dyskretny wybór akcji (planowanie symboliczne) z ciągłym planowaniem ruchu i doborem parametrów, np. chwytów i miejsc odstawienia.
Planning that combines discrete action choice (symbolic planning) with continuous motion planning and parameter selection, e.g. grasps and placements.
Planer decyduje jednocześnie, co robot ma zrobić po kolei i jak dokładnie ma się przy tym poruszać, żeby plan dało się fizycznie wykonać.
A planner decides at once what a robot should do step by step and exactly how it should move, so the plan is physically doable.
Plan „wyjmij kubek, postaw na półce” może wyglądać sensownie, aż okazuje się, że ramię nie sięgnie, bo coś stoi na drodze.
A plan like “take the mug, put it on the shelf” can look fine until it turns out the arm cannot reach because something is in the way.
Jak przy przeprowadzce: zanim zdecydujesz, co wnosisz najpierw, sprawdzasz, czy szafa w ogóle przejdzie przez drzwi.
Like moving house: before deciding what to carry in first, you check whether the wardrobe fits through the door at all.
Robot najpierw odsuwa słoik zasłaniający mleko w lodówce, bo bez tego jego ramię nie zmieściłoby się obok.
A robot first moves aside a jar blocking the milk in the fridge, because otherwise its arm would not fit past.