# Planowanie zadań i ruchów naraz (TAMP)

EN: **Task and motion planning (TAMP)** · id `tamp` · aliases: task and motion planning, TAMP, integrated task and motion planning, planowanie zadań i ruchu, zintegrowane planowanie zadań i ruchu

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Robotyka i embodied AI](https://aiatlasgraph.com/t/robotics.md) › [Kinematyka i sterowanie robotem](https://aiatlasgraph.com/t/robotcontrol.md) › Planowanie zadań i ruchów naraz (TAMP)

## Description

- PL: Planowanie łączące dyskretny wybór akcji (planowanie symboliczne) z ciągłym planowaniem ruchu i doborem parametrów, np. chwytów i miejsc odstawienia.
- EN: Planning that combines discrete action choice (symbolic planning) with continuous motion planning and parameter selection, e.g. grasps and placements.

## In one sentence

- PL: Planer decyduje jednocześnie, co robot ma zrobić po kolei i jak dokładnie ma się przy tym poruszać, żeby plan dało się fizycznie wykonać.
- EN: A planner decides at once what a robot should do step by step and exactly how it should move, so the plan is physically doable.

## Problem it solves

- PL: Plan „wyjmij kubek, postaw na półce” może wyglądać sensownie, aż okazuje się, że ramię nie sięgnie, bo coś stoi na drodze.
- EN: A plan like “take the mug, put it on the shelf” can look fine until it turns out the arm cannot reach because something is in the way.

## What it does

- PL: Jak przy przeprowadzce: zanim zdecydujesz, co wnosisz najpierw, sprawdzasz, czy szafa w ogóle przejdzie przez drzwi.
- EN: Like moving house: before deciding what to carry in first, you check whether the wardrobe fits through the door at all.

## Everyday example

- PL: Robot najpierw odsuwa słoik zasłaniający mleko w lodówce, bo bez tego jego ramię nie zmieściłoby się obok.
- EN: A robot first moves aside a jar blocking the milk in the fridge, because otherwise its arm would not fit past.

## This concerns you if you…

- PL: robot ma wykonywać wieloetapowe zadania w ciasnym miejscu
- PL: łączysz planowanie symboliczne z ruchem ramienia
- PL: chcesz rozumieć fizyczną wykonalność planów robota
- EN: need a robot to do multi-step tasks in a tight space
- EN: combine symbolic planning with arm motion
- EN: want to understand the physical feasibility of robot plans

## Keywords

PDDLStream · PDDL · logic-geometric programming · sampling-based TAMP · OMPL · MoveIt · Fast Downward

## How it works

- PL: Warstwa symboliczna, np. w języku PDDL, szuka sekwencji akcji, a próbniki proponują ciągłe parametry: chwyty, pozycje odstawienia i trajektorie. Planer ruchu sprawdza wykonalność i kolizje; gdy któryś krok jest niewykonalny, wynik wraca do warstwy symbolicznej. Metody różnią się sposobem przeplatania przeszukiwania dyskretnego i ciągłego.
- EN: A symbolic layer, for example in PDDL, searches action sequences while samplers propose continuous parameters: grasps, placement poses and trajectories. A motion planner checks feasibility and collisions; when a step is infeasible, the result feeds back to the symbolic layer. Methods differ in how they interleave discrete and continuous search.

## Limits

- PL: Przeszukiwanie szybko się rozrasta przy wielu obiektach i długich zadaniach. Wymaga modelu akcji z warunkami i skutkami oraz dokładnej wiedzy o scenie, a przy niepewności percepcji plany się sypią. Planowanie bywa za wolne na reakcję w czasie rzeczywistym.
- EN: Search blows up with many objects and long tasks. It requires an action model with preconditions and effects and accurate scene knowledge, and plans collapse under perception uncertainty. Planning can be too slow for real-time reaction.

## Key terms

- PL: **PDDL**: Standardowy język opisu akcji, ich warunków i skutków dla planerów.
- PL: **próbnik**: Generator proponujący konkretne wartości, np. możliwe chwyty.
- PL: **geometryczna wykonalność**: Sprawdzenie, czy ruch fizycznie się zmieści bez kolizji.
- EN: **PDDL**: A standard language describing actions, preconditions and effects for planners.
- EN: **sampler**: A generator proposing concrete values, e.g. possible grasps.
- EN: **geometric feasibility**: Checking that a motion physically fits without collisions.

## Know first

- [Planowanie automatyczne (PDDL) (Automated planning (PDDL))](https://aiatlasgraph.com/t/classicalplanning.md)
- [Planowanie ruchu ramienia bez kolizji (Collision-free motion planning for manipulators)](https://aiatlasgraph.com/t/armmotionplanning.md)

## Sources

- [Integrated Task and Motion Planning](<https://arxiv.org/abs/2010.01083>) `tamp-survey-2020` · by Caelan Reed Garrett, Rohan Chitnis, Rachel Holladay, Beomjoon Kim, Tom Silver, Leslie Pack Kaelbling, Tomás Lozano-Pérez

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/tamp · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30