# Kodowanie sceny drogowej jako grafu wektorów

EN: **Vectorised scene encoding** · id `vectorizedscene` · aliases: VectorNet, vectorized representation, polyline encoding, scene encoding, reprezentacja wektorowa sceny

Path: [AI Atlas](https://aiatlasgraph.com/llms.txt) › [Autonomiczna jazda](https://aiatlasgraph.com/t/autodriving.md) › [Przewidywanie ruchu innych uczestników ruchu](https://aiatlasgraph.com/t/motionforecasting.md) › Kodowanie sceny drogowej jako grafu wektorów

## Description

- PL: Reprezentacja pasów, linii i torów agentów jako polilinii wektorów przetwarzanych przez hierarchiczną sieć grafową lub transformer.
- EN: Representing lanes, markings and agent tracks as vector polylines processed by a hierarchical graph network or transformer.

## In one sentence

- PL: Zapisanie ulic i torów jazdy jako zbiorów odcinków, żeby model szybciej i dokładniej rozumiał sytuację na drodze.
- EN: Writing streets and vehicle paths down as sets of line segments so a model grasps the road situation faster and more precisely.

## Problem it solves

- PL: Rysowanie mapy i ruchu jako obrazka marnuje pamięć i zaciera szczegóły, przez co modele są ciężkie i powolne.
- EN: Drawing the map and traffic as a picture wastes memory and blurs details, making models heavy and slow.

## What it does

- PL: Zamiast fotografii skrzyżowania model dostaje szkic z kresek: każdy pas i każdy tor to łańcuch strzałek, które wymieniają się informacją.
- EN: Instead of a photo of the junction the model gets a line sketch: every lane and path is a chain of arrows that exchange information.

## Everyday example

- PL: Auto na rondzie trafnie przewiduje, który zjazd wybierze sąsiad, bo zna kształt wszystkich pasów i jego dotychczasowy tor.
- EN: On a roundabout the car correctly predicts which exit a neighbour will take, because it knows every lane's shape and that car's path so far.

## This concerns you if you…

- PL: chcesz zrozumieć, jak model „czyta” mapę
- PL: pracujesz z danymi o trasach lub ruchu
- PL: szukasz lżejszych modeli niż oparte na obrazkach
- EN: want to understand how a model 'reads' a map
- EN: work with route or traffic data
- EN: look for lighter models than image-based ones

## Keywords

VectorNet · LaneGCN · polyline encoding · HiVT · QCNet · agent-centric coordinates · Argoverse

## How it works

- PL: Każdy element mapy i tor agenta dzieli się na wektory; sieć najpierw łączy wektory w obrębie elementu (podgraf lokalny), potem modeluje interakcje między wszystkimi elementami (graf globalny). Zadanie pomocnicze odtwarza zamaskowane elementy mapy i torów, co wzmacnia reprezentację.
- EN: Each map element and agent track is split into vectors; the network first aggregates vectors within an element (local subgraph), then models interactions among all elements (global graph). An auxiliary task recovers masked map elements and trajectories, strengthening the representation.

## Limits

- PL: Wymaga map w postaci wektorowej, więc zależy od map HD lub mapowania w locie. Sceny z bardzo wieloma elementami zwiększają koszt uwagi.
- EN: It needs maps in vector form, so it depends on HD maps or online mapping. Scenes with very many elements raise the cost of attention.

## Key terms

- PL: **polilinia**: Ciąg punktów opisujący pas lub tor jazdy.
- PL: **podgraf lokalny**: Połączenia wektorów jednego elementu, np. jednego pasa.
- PL: **uwaga agent–mapa**: Mechanizm, w którym tor pojazdu „pyta” pasy o kontekst.
- EN: **polyline**: A sequence of points describing a lane or path.
- EN: **local subgraph**: Connections among the vectors of one element, such as one lane.
- EN: **agent–map attention**: A mechanism where a vehicle's track 'queries' lanes for context.

## Know first

- [Sieci grafowe (GNN) (Graph neural networks (GNN))](https://aiatlasgraph.com/t/gnn.md)
- [Mechanizm self-attention (zapytania, klucze, wartości) (Self-attention (queries, keys, values))](https://aiatlasgraph.com/t/selfattention.md)

## Related topics

Untyped, symmetric "see also" links.

- [Sieci grafowe (GNN) (Graph neural networks (GNN))](https://aiatlasgraph.com/t/gnn.md)

## Sources

- [VectorNet: Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectorized Representation](<https://arxiv.org/abs/2005.04259>) `vectornet-2020` · by Jiyang Gao, Chen Sun, Hang Zhao, Yi Shen, Dragomir Anguelov, Congcong Li, Cordelia Schmid (Waymo, Google Research)

---

AI Atlas revision 122 (2026-10-30) · HTML: https://aiatlasgraph.com/t/vectorizedscene · index: https://aiatlasgraph.com/llms.txt · everything: https://aiatlasgraph.com/llms-full.txt · updated 2026-10-30