Planowanie z horyzontem przesuwnym (MPC) na wyuczonym modelu dynamiki, często w przestrzeni ukrytej i z wyuczoną wartością na końcu horyzontu.
Receding-horizon planning (MPC) with a learned dynamics model, often in latent space and with a learned value at the horizon's end.
Przed każdym ruchem program w myślach przymierza kilka planów na najbliższe chwile, wykonuje pierwszy krok najlepszego i planuje od nowa.
Before each move the program mentally tries several short plans, takes the first step of the best one, and replans.
Gotowa, raz wyuczona reguła działania słabo reaguje na niespodzianki, a ręczne modele fizyki dla robotów są trudne do napisania.
A fixed, once-learned rule reacts poorly to surprises, and hand-written physics models for robots are hard to build.
Jak kierowca we mgle: patrzy kilka metrów przed siebie, wybiera najlepszy manewr, przejeżdża kawałek i ocenia drogę ponownie.
Like a driver in fog: looks a few metres ahead, picks the best manoeuvre, drives a bit and reassesses the road.
Symulowane ramię robota podnosi różne przedmioty, w każdej chwili poprawiając plan ruchu zamiast odtwarzać zapamiętany.
A simulated robot arm picks up varied objects, adjusting its motion plan every moment instead of replaying a fixed one.