Przewidywanie dla każdego woksela wokół pojazdu, czy jest zajęty i jaką ma klasę semantyczną, zamiast samych ramek obiektów.
Predicting for every voxel around the vehicle whether it is occupied and which semantic class it has, instead of object boxes alone.
Opis przestrzeni wokół auta jak z klocków: każdy mały sześcian jest pusty albo zajęty przez coś konkretnego.
Describing the space around the car like building blocks: each small cube is either empty or filled by something specific.
Prostokątne ramki wokół aut i pieszych nie opiszą przewróconego drzewa czy ładunku na jezdni, a w nie też nie wolno wjechać.
Boxes drawn around cars and pedestrians cannot describe a fallen tree or cargo on the road, yet the car must not hit those either.
Zamiast ograniczać opis do ramek znanych obiektów, model przewiduje, które fragmenty przestrzeni są zajęte; wariant semantyczny przypisuje im także klasy.
Instead of limiting the scene to boxes around known objects, the model predicts which parts of space are occupied; a semantic variant also assigns classes.
Siatka pokazuje zajęty fragment przestrzeni przez karton leżący na jezdni, dzięki czemu planer może go ominąć.
The grid marks the space occupied by a box on the road, allowing the planner to avoid it.