Budowa symulacji z rzeczywistej sceny (rekonstrukcja geometrii, wyglądu i obiektów) i dostrajanie w niej polityki, np. RL, przed powrotem na sprzęt.
Building a simulation from a real scene (reconstructing geometry, appearance and objects) and refining a policy there, e.g. with RL, before returning to hardware.
Prawdziwą kuchnię albo stanowisko skanuje się telefonem do symulatora, a robot ćwiczy w tej kopii, zanim spróbuje w rzeczywistości.
A real kitchen or workstation is scanned with a phone into a simulator, and the robot practises in that copy before trying for real.
Wymyślone sceny w symulatorze nie przypominają konkretnego miejsca, a ćwiczenie na prawdziwym sprzęcie jest wolne i grozi stłuczkami.
Made-up simulator scenes do not resemble the actual place, while practising on real hardware is slow and risks breakage.
Jak trening pilota na symulatorze konkretnego lotniska: wirtualna kopia ma te same meble i przedmioty, więc doświadczenie dobrze się przenosi.
Like pilot training on a simulator of a specific airport: the virtual copy has the same furniture and objects, so experience transfers well.
Zeskanowana szafka z książkami staje się wirtualnym poligonem, na którym robot uczy się odstawiać tomy mimo przesuniętych grzbietów.
A scanned bookcase becomes a virtual training ground where the robot learns to shelve books despite shifted spines.