Polityka generuje całe porcje przyszłych ruchów modelem generatywnym (dyfuzja, flow matching, transformer), co dobrze odwzorowuje różne sposoby wykonania zadania z demonstracji.
The policy generates whole chunks of future actions with a generative model (diffusion, flow matching, transformer), capturing the different ways demonstrators perform a task.
To uczenie robota tworzenia krótkich sekwencji ruchów na podstawie pokazów wykonania zadania.
This teaches a robot to generate short movement sequences from task demonstrations.
Zadanie można wykonać różnymi sposobami, a przewidywanie pojedynczego ruchu naraz może utrudniać płynne działanie.
A task can be completed in different ways, while predicting one move at a time may make smooth action harder.
Wyuczony generator proponuje porcję kolejnych ruchów pasujących do obserwacji, odtwarzając różne sposoby działania pokazane w danych.
A learned generator proposes a chunk of successive movements matching the observation and reflecting different approaches demonstrated in the data.
Robot po obejrzeniu kubka proponuje sekwencję podejścia, chwytu i uniesienia, a potem aktualizuje plan z nowych obserwacji.
After viewing a cup, a robot proposes an approach, grip and lift sequence, then updates its plan using new observations.