Regulatory w pętli zamkniętej – od klasycznego PID przez LQR po sterowanie predykcyjne z modelem – śledzące trajektorię mimo zakłóceń.
Closed-loop controllers—from classical PID through LQR to model predictive control—that track a trajectory despite disturbances.
Sposób, w jaki robot stale mierzy, jak bardzo odbiega od planu, i od razu poprawia siłę swoich silników.
How a robot keeps measuring how far it strays from the plan and immediately adjusts its motor effort.
Nawet idealnie zaplanowany ruch rozjeżdża się przez ciężar ładunku, tarcie i pchnięcia, a robot zaczyna drgać lub zbaczać.
Even a perfectly planned motion drifts because of payload, friction and pushes, so the robot starts to shake or veer.
Jak kierowca trzymający auto w pasie: widzi odchylenie, delikatnie kręci kierownicą, a bystrzejszy przewiduje też najbliższy zakręt.
Like a driver keeping a car in lane: seeing the drift, nudging the wheel, and a sharper one also anticipating the next bend.
Dron utrzymuje się w miejscu mimo podmuchów wiatru, bo co ułamek sekundy koryguje obroty śmigieł.
A drone holds its position in gusty wind because it corrects its propeller speeds every fraction of a second.